1-7在势力场中质点系的平衡条件和平衡的稳定性.pptVIP

* * §1.7在势力场中质点系的平衡条件及平衡的稳定性  本节研究的是在质点系在一个特殊而重要的势力场中的平衡问题.   如果作用在质点系上的主动力都是有势力，则势能 为各质点坐标的函数，其势能函数为 有势力在直角坐标轴上的投影与势能的关系为 因此主动力在虚位移上所做的元功之和可写成 这样,虚位移原理可以表示成更简单的形式 该式表明,当主动力都是有势力时,具有理想约束的 质点系平衡的必要和充分条件为,质点系的势能在平衡位置的一阶变分为零. 如果用广义坐标 来表示质点系的位置，则势能可以写成广义坐标的函数 按照式（1-19），广义力可写成 由式（1-18）知 该式表明，当主动力都是有势力时，具有理想约束的质点系平衡的必要和充分条件为，质点系的势能对每个广义坐标的偏导数都等于零。 式（1-21）和式（1-22）是势力场中两种不同表达形式的虚功方程，它们也都说明，求解在势力场中的质点系的平衡问题可归为如何写出系统的势能函数的问题。 例1-9长为l的均质杆两端分别与A,B两轮连接，如图1-19所示。两轮分别沿铅直墙面和水平 面作只滚不滑运动。杆的A端同一铅直固定弹簧相连。已知杆重为P，两轮重量不计，弹簧的刚度系数为k，弹簧在θ=0°时未被拉伸，求系统平衡位置。 解 系统受有势力重力P和弹性力F作用， 取弹簧未伸长时自由端为系统的零势 能位置。 用两种方法求解： （1）用在势力场中质点系的平衡条件δV=0解。首先， θ=0°时，系统处于平衡，平衡位置如图中虚线所示。建 立坐标系，求系统的另一平衡位置。设杆的A端（也即弹 簧自由端）的坐标为（x，0），则系统的势能函数为 重力势能 弹性势能 总势能 由 得系统的另一平衡位置为 （2）用在势力场中质点系的平衡条件 解.系统有一个自由度,选取角θ为广义坐标.由于 其中，则 因只有一个自变量θ，故 由sinθ=0得系统的第一个平衡位置为θ=0°；由 得 系统的第二个平衡位置为 例1-10 重量为P的平台,用三组相同的弹簧等距离支撑,如图1-20(a)所示.每组弹簧的刚度系数为k,平台长为2l.台面中点为D,如果台面重心有一个偏心距e,试求台面的平衡位置. 解 这是一个二自由度系统.图中O-O为三组弹簧未变形时平台的水平位置,选D点的铅直坐标y和平台对水平线的转角φ为广义坐标. 将系统的势能表示为广义坐标的函数.以O-O作为系统的零势能位置,以 , , 分别表示A,B,C三点的位移，则系统的势能为 将 , , 表示为y和φ的函数 则系统的势能可写成 系统的平衡条件为[见式(1-22)(k=1,2)] 化简得 于是得平台的平衡位置为 在势力场中我们可以通过平衡条件确定质点系是否处于平衡及平衡时的位置,而满足平衡条件的质点系可能处于不同的平衡状态,也就是说稳定性不同. 例如图1-21所示A球在一个凹曲面的最低点处于平衡，当受一扰动而偏离平衡位置后，在重力（有势力）作用下，仍回到原来的平衡位置，这种平衡状态称为稳定平衡.B球在一个凸曲面的顶点上平衡,在受一扰动而偏离平衡位置后,在重力作用下会滚动,不再返回到原来的平衡位置,这种平衡状态称为不稳定平衡.C球在一水平平面上平衡,当偏离初平衡位置后,即在新的位置上平衡这种平衡状态称为随遇平衡.随遇平衡是不稳定平衡中的特殊情况. 对于上例的三种平衡状态推广到一般情况做如下解 释:根据势力场的 性质,有势力是指向势能减小的方向,在 稳定平衡位置处,系统受扰动而移动到任何位置,其势能均 高于平衡位置处的势能.因此系统在有势力作用下由高势能位置回到低势能位置.系统势能在稳定平衡的平衡位置处有极小值.同样可以知道,在不稳定平衡的平衡位置处,势能有极大值.而随遇平衡时,系统的势能是不变的.对于一个自由度系统,系统具有一个自由度,其势能函数为 由式(1-22)知,平衡时势能有极值,即 设由此式求出的平衡位置为q= 当 时, 为极小值,平衡是稳定的 (1-23) 当 时, 为极大值