哈尔滨工业大学理论力学第七版第14章虚位移原理.pptVIP

由虚位移原理，得： 解：这是一个具有两个自由度的系统，取角?及?为广义坐标，现用两种方法求解。 例 均质杆OA及AB在A点用铰连接，并在O点用铰支承，如图所示。两杆各长2a和2b，各重P1及P2，设在B点加水平力 F 以维持平衡，求两杆与铅直线所成的角?及? 。 y 应用虚位移原理， 解法一： 代入(a)式，得： 由于 是彼此独立的，所以： 由此解得： 而 代入上式，得 解法二： 先使? 保持不变，而使 ? 获得变分 ，得到系统的一组虚位移，如图所示。 再使? 保持不变，而使? 获得变分 ，得到系统的另一组虚位移，如图所示。 而 代入上式后，得： 图示中： * 第 十 四 章 虚位移原理 应用功的概念分析 系统的平衡问题 静力学平衡问题 虚位移原理：虚位移、虚功的概念 虚位移原理和达朗贝尔原理组成动力学普遍方程— 分析力学的基础 第十四章 虚位移原理 §14-1 约束 · 虚位移· 虚功 §14-2 虚位移原理 §14-1 约束·虚位移·虚功 1 　约束及其分类 限制质点或质点系运动的条件称为约束， 限制条件的数学方程称为约束方程。 平面单摆 曲柄连杆机构 限制质点或质点系在空间的几何位置的条件称为几何约束。 （1） 几何约束和运动约束 限制质点系运动情况的运动学条件称运动约束。 几何约束： 运动约束： （2）定常约束和非定常约束 约束条件随时间变化的称非定常约束，否则称定常约束。 （3） 其它分类 约束方程中包含坐标对时间的导数，且不可能积分成有限形式 的约束称非完整约束，否则为完整约束。 例如：车轮沿直线轨道作纯滚动， 是微分方程，但经过积分可得到 （常数），该约束仍为完整约束。 几何约束必定是完整约束，但完整约束未必是几何约束。 非完整约束一定是运动约束，但运动约束未必是非完整约束。 约束方程是等式的，称双侧约束（或称固执约束），约束方程为不等式的，称单侧约束（或称非固执单侧约束）。 刚杆 x2+y2=l2 绳 x2+y2? l2 双侧约束的约束方程为等式，单侧约束的约束方程为不等式。 本章只讨论定常的双侧、完整、几何约束； n 为质点系数 s 为约束方程数 2 　 虚位移 　　在某瞬时，质点系在约束允许的条件下，可能实现的任何无限小的位移称为虚位移 。 　虚功 4 　理想约束 　　如果在质点系的任何虚位移中，所有约束力所作虚功的和等于零，称这种约束为理想约束。 力在虚位移中作的功称虚功。 虚位移 等 实位移 等 设质点系处于平衡，有 此方程称虚功方程，其表达的原理称虚位移原理或虚功原理 §14-2 虚位移原理 或记为 即 对于具有理想约束的质点系，其平衡的充分必要条件是：作用于质点系的所有主动力在任何虚位移中所作的虚功的和等于零。 解析式为 　　例14-1 如图所示，在螺旋压榨机的手柄AB上作用一在水平面内的力偶(　 )，其力偶矩　 ，螺杆的导程为 h　 。 求：机构平衡时加在被压物体上的力。 解：给虚位移 满足如下关系： 因 是任意的，则有： 　　例14-2　图中所示结构，各杆自重不计，在Ｇ点作用一铅直向上的力Ｆ，　　　　　　　　　　　　 求：支座Ｂ的水平约束力。 解:解除B端水平约束,以力 代替,如图 (b) 代入虚功方程 解得 如图在CG间加一弹簧，刚度K，且已有伸长量　 仍求 。 在弹簧处也代之 以力，如图（b)，其中 　　例14-3　图所示椭圆规机构中，连杆AB长为L， 滑块Ａ，Ｂ与杆重均不计，忽略各处摩擦，机构在图示位置平衡。 求：主动力 FA与FB 之间的关系。 解： (1) 给虚位移 代入虚功方程,有 即 由 ( 在A,B连线上投影相等) (2) 用解析法。建立坐标系,由 有 得 代入到 由速度投影定理,有 代入上式, 得 (3) 虚速度法 定义: 为虚速度 　　例14-4　如图所示机构，不计各构件自重与各处摩擦，求机构在图示位置平衡时，主动力偶矩Ｍ与主动力Ｆ之间的关系。 解： 给虚位移 由图中关系有 代入虚功方程得 用虚速度法： 代入到 用建立坐标，取变分的方法，有 解得 例14-5　求图所示无重组合梁支座Ａ的约束力。 解：解除A处约束，代之 ，给虚位移，如图（b） 代入虚功方程，得 以不解除约束的理想约束系统为研究对象，系统至少有一个自由度。若系统存在非理想约束，如弹簧力