基于着色赋时Petri网的自动化立体仓库系统建模.pdfVIP

e业自动化 基于着包赋时Petri 网的自动化立体仓库系统建模 王田宝飞机中华2 (1.广东省公安厅交通管理局科技科， 广东广州 510440; 2.深圳市精码电脑数据有限公司， 广东深圳 518028 ) 时 Petri 网 (CTPN) 构建带有RGV 小车和堆垛机等筷块的物流自动化立体仓库 (AS/RS) 的系统建筷方 (托背)表示任务号、 堆垛机和 RGV 小车，它们的颜色域则描述任务执行过程中的序列，并举例详细说明了应用 ._.--.,- __，.. 丐- 馆，瓮建立自动化立体仓库系统模块化框架的过程。 美篝匍:着色赋时Petri 网 (CTPN) ;物流自动化立体仓库; AS/RS; 建模;模块化 中图分类号: TP273 文献标识码: A 文章编号: 1 侃)9-9492 (2∞8) 02-∞34-05 化立体仓库输送系统模块化模型，并通过相应的关联矩 1 引言 阵对各子模型的状态进行更新，支持 AS/RS 动态运行效 自动化立体仓库 (AS/RS) 作为 CIMS 柔性加工系统 率的研究。 这种建模方法简洁、 实用，对提高自动化立 和工厂物流系统的重要环节，其工作效率的提高对于制造 体仓库工作效率研究具有较大的帮助。 业和物流业自动化具有至关重要的意义，自动化立体仓库 2 对象的描述 输送系统模型构建和仿真则是提高自动化立体仓库工作效 自动化立体仓库输送系统通常包括高架立库区、难垛 率的关键。 AS/RS 输送系统属于典型的离散事件动态系统 ( DEDS) ，而在 DEDS 系统的优化中 Petri 网为 DEDS 系统 机自动存取区、 出入库作业区输送系统、 RGV (激光导引 小车)小车运送系统、若干出入库和退库站台等，图 l 是 模型构建和仿真提供了有力工具 [ 1 . 2] 。 目前，国内外对其 某厂成品高架库的实际输送线结构图。 研究主要集中在对 Petri 网进行改进的基础上构建模型。 山 东工业大学常发亮、刘长有直接使用 Petri 网建立了输送系统的调度仿真模型 (3] ;回 国会等采用面向对象着色 Petri 网 (OOCPN) 对其进行了过程建模、 分析和 岳量虽 控制 [4] ; 意大利的 F.Basile 等应用有色 Pelri 网 (CPN) 构建了 AS/RS 的模块化 模型，各子模型间通过接口(fusion places) 实现通讯 [5] 。 尽管这些模型都获 得了一定的效果，然而自动化立体仓库输 送系统是基于时间的离散事件动态系统， 执行过程中的任务在各站台或位置上需要 一定完成时间，上述研究均忽略这一点。 意大利的 M. Dotoli ( 6] 等应用着色赋时 Petri 网研究了高架库 AS/RS 模型构建问 题，不过模型构建不灵活、有局限，与实 际问题有出人，在国内并不实用。 本文在综合前人研究的基础上，提出 应用着色赋时 Petri 网 (CTPN) 构建自动 图 1 某厂成品高架库的实际输送线图 收稿日期: 2007- 09- 26 34 高架立库区也多排立体货架组成，货架的货梅内有货