肠胃检查机器人的外磁场驱动控制的分析研究.pdfVIP

肠胃检查机器人的外磁场驱动t空itilJ研究 摘要 传统的光导纤维胃肠道内窥镜是依靠Jl-J]进入人体的肖肠道内，不但对医生的技术水平要求很 高，而且还容易划伤组织器官，给病人：带米痂苦。有线微型机器人胃肠道内窥镜Jtj引线供应能量和 传输信号，拖曳的引线既限制了机器人运动的范围利灵活性，还有可能划伤体内的组织器官。无线 胶囊式胃肠道内窥镜是全被动的运动方式，存在运动速度慢雨I不可控的缺点。 胶囊内窥镜的基本特征是无外接引线，可以遍历消化道的整个检夯区域，同时J4j微摄像头无线 传输消化道【圣l像。胶囊内窥镜目前还没有实用的主动驱动方法，只能利Jtt消化道自然蠕动作为胶囊 内窥镜前进的动力。由丁．胶囊内窥镜不可控，限制了它的功能扩展，比如压缩空气喷药、吸取组织 样。钎，、在线样品分析、激光切割、射频烧灼等。完善的胶囊内窥镜系统需要在现有基础上加入安全 有效的驱动控制，可凋整姿态、行进及定位，从而扩人胶囊内镜检查的适应症、安全性与多功能性。 本文以胶囊内窥镜为平台研究肠胃检ji±i!微机器人fiDJl-磁场驱动方法。丛_J二驱动环境、能域供给 平¨消耗、驱动动作要求及驱动安全性与可控性、定位方案等多方面考虑，寻求安全可靠的肠肖检