外骨骼手部康复机器人研究进展综述-天津大学研究生e-Learning平台.PDF

先进制造技术课程大作业 2016 年10 月 外骨骼手部康复机器人研究进展综述 张 猛 天津大学机械工程学院机械工程专业2016 级硕士生 摘要：手部康复机器人是一种代替人力、可穿戴式机器人，其主要的功能是恢复病人基本的手功能，使其恢复基本的抓握能 力。本文首先对手的结构进行分析，随后简要介绍了国内外几种典型外骨骼式手部康复机器人，分析它们如何以不同的方式 辅助中风偏瘫病人完成手部伸展、抓握训练，最后对外骨骼式康复机器人的发展进行了展望。 关键词：外骨骼 手部康复 中风偏瘫 0 前言* 1 手部结构分析 我国是脑中风和偏瘫的发病大国，尤其是近年 人的手很复杂，很不寻常，能够完成数不清的 来随着人口老龄化加剧，我们脑中风和偏瘫病人逐 活动，但是最基本同时也是最重要的功能就是抓握。 渐增多，脑中风和偏瘫已经成为导致我国成人残疾 从功能观点分析，手是人体上肢的效应器官，上肢 的主要原因。到目前为止，我国脑中风患者已达六 机械性的支撑着手运动，并允许其对任何指定行动 百万人，其中致残者数量为四百五十万，致残率达 取最理想位置。 75％。这些数据如此惊人，不禁让我们联想到脑中 风已经成为危害我国成人健康的重大杀手。数据表 明，我国脑中风和偏瘫发病率每年正以9%的速度增 长，且死亡率比发达国家高很多。根据世界卫生组 织的数据推算，如果不积极地采取有效措施减少脑 A B 中风的发病率，到2040 年，中国将有约4000 万名 [1] 脑中风患者，防控形势将更加严峻 。因此如何有 D 效的防治该病已经成为海内外医学界的研究热点。 对于脑中风导致的残疾，传统的治疗方法是物 理疗法，即在医生的指导下，利用人力帮助病人活 动手脚，通过反复训练，刺激病人的肌肉和神经， 使其能够逐渐恢复部分肌肉的功能。然而这种方法 给家人或护士带来了极大的劳动负担，且当前康复 医师比较稀缺，家人对患者的训练参数、强度和康 复水平难以把握，因而得不到好的治疗效果，人们 C 迫切需要一种自动化机构来辅助病人进行康复练 E 习。近年来随着科技的发展，人们已经将机器人技 术与医疗进行了结合，康复机器人的出现成为辅助 图1 人手抓握示意图 治疗脑中风偏瘫患者的一个重要突破。通过不同的 如图 1 所示，在抓握物件时，手必须改变其形 程序，能使康复机器人给予患者不同程度的辅助训 状。在一平面（如平板）上，手展开，四指位于同 练，提高康复率，极大的减小了家人的负担。 一平面内，如图 1-A；此时手掌的鱼际、掌骨头、 但是，现阶段各类康复机器人仍有很多缺陷， 小鱼际和手指的掌侧面接触平板，只有掌的外侧面 我们有必要继续开发更加舒适便捷的康复机器人。 不接触平板( 图1-B) 。当手抓握一件大物体时，手变 [2] 成弧形，成为三个方向不同的弓 ： 横向（图 1-C ）。腕弓XOY 相当于腕的弧。 先进制造技术课程大作业 2016 年10 月 纵向（图 1-C 和 1-D ）。掌腕指骨弓从腕向外张 机构分离，结