第二章线性定常连续系统状态方程的解.pptVIP

(5).零输入响应表达式的更一般形式. 对线性定常连续系统,通常习惯地取初始时间 。 由于线性时不变系统的分析只与相对时间有关,这种处理也不失一般性.但若因某种需要,将初始时间取为 ，此时,零输入响应更有一般的形式： (6).零输入响应的几何表征. 对线性定常连续系统,齐次方程解的表达式表明:在时刻 状态点 ,几何上对应于状态空间中由初始状态点 ,经线性变换 导出一个变换点.基于此,可推知,零输入响应 随时间t的演化过程,几何上即为状态空间中由初始状态点出发和由各个时刻变换点构成的一条轨迹. 2.解的性质(矩阵指数函数的性质) 矩阵指数函数 在线性系统分析中具有重要意义,为此可基于定义,给出 的性质. 性质： 3．齐次方程的拉普拉斯解法. 同样先考虑纯量微分方程 将方程两端作拉氏变换 则 将这种方法推广到矩阵微分方程的解 对 两边取拉氏变换，则有 或 即 从而 由于 所以 从而 一般形式 明显地 指出了 的一种算法. 二．状态转移矩阵 1.概念 推论1. 对线性定常系统 是 的一个基本矩阵。 证明： 设 , 若 是一个基本矩阵,则 有 , 将 代入，并利用 的微分性 质得到 , 且 非奇异。 故 是线性定常连续系统一个基本矩阵。 推论2. 对线性定常连续系统的状态转移矩阵 可由基本矩阵 表出 推论3. 状态转移矩阵的唯一性 对线性定常连续系统的状态转移矩阵 是唯一的，且在按定义确定 时，与所选择的 无关。 推论4.状态转移矩阵的形式。 对 的情形下， 对 的情形下， 推论5.零输入响应的形式。 根据零输入响应的几何表征，显然 是将初始状态从 转移到t时刻x(t)。而 则是x(0)到x(t)的转移.故称 是状态转移矩阵. 2.状态转移矩阵的性质. 3.状态转移矩阵的算法 (1)按定义计算 (2)如果A是对角阵, 则 (3) 若A的特征值互异, 即互异,则可通过变换,使 , 从而, 而其中 从而 (4) 三．线性定常系统非齐次方程的解 1.零状态响应 考虑连续线性定常系统，令系统的初始状态 相应状态方程 结论[零状态响应]：连续线性定常系统的零状态响应 ,即上述方程的解具有如下表达式： 当 时 讨论： （1） 的数学特征 即易证： 称矩阵指数函数和输入作用函数的影响在时序上是对偶的，这种对偶在数学上称为卷积分。 （2） 的几何特征 若令 则零状态响应 显然 是t时刻输入作用的等价状态，从而零状态响应 是 （等价状态）以 为变换阵导出的变换点，在几何上代表状态空间中各个时刻t输入作用等价状态的变换点构成的一条轨道。 （3）零状态响应的运动属性 是随时间t演化的轨迹，在属性上属于输入驱动下的强迫运动。输入是导致零状态响应的唯一激励。 （4）零状态响应对任意状态点的可达属性 对零状态响应 ，如果对任意指定的状态空间的状态点 都存在一个输入和有限时间 ，使成立 ，那么称 具有能达性，显然能达性取决于A,B属性。 （5）零状态响应相对于任意初始时刻的表达式 若更为一般地取初始时刻 ，则零状态响应为 零状态响应形式的证明： 证：考虑如下显等式：