机器人码垛机操作规程.docVIP

5 内容 5.1 要求 5.1.1 未接受岗前培训，不熟悉安全注意事项的人员不得操作本生产线。 .1.2 操作人员必须留短发或将长发盘起，服装与鞋帽应便于工作。在进行检测或维护时必须戴安全帽穿绝缘鞋。 .1.3 启动设备之前，须确认没有人员在设备运行区域内，当操作者超过一个人时，须在与其他操作者取得一致信息后在启动设备。 5.1.4 设备通电、通气后，禁止接触设备的运动件。 5.1.5 生产线通电后，禁止任何无关物体进入光电开关的检测范围内，禁止任何无关金属物体靠近接近开关。.1.6 生产线正在运行时，禁止进入危险区域或跨越设备。 5.1.7 禁止无关人员修改控制柜内接线、PLC程序、变频器的设定参数。 5.1.8 机器运作出现异常时，应立即停机检查。 5.1.9 对设备进行润滑、机械调整、检查、维护维修等工作前，须先切断电源、关闭气源，释放气动管路中的残压，并在电源开关及气源阀门处挂上警示标志。。 5.2 奶粉码垛生产线工艺流程图 5.3 料袋输送 5.3.1 上游输送来的料袋经立袋、倒袋、斜坡、弯道、皮带输送机输送至辊道输送机。 5.3.2 在倒带输送机的入口处有一个光电开关，用于配合倒带的动作，即当料袋离开倒带光电后，倒袋机构动作，将料袋推倒在斜坡输送机上。通过触摸屏选择，可以设定倒袋时倒袋输送机是否停车。 5.3.3 在倒袋输送机入口处有一个选择开关，可以通过“联动”、“调试”的状态更改，分别对是否使用倒袋机构进行选择，即“联动”时倒袋机构正常工作、“调试”时倒袋机构不工作，料袋直接通过倒袋输送机，输送至生产线外，实现人工码垛功能。 5.4 整形输送、缓停输送 5.4.1 上游输送来的料袋经辊道输送机进入整形压平机压平整形，使包装袋内的物料均衡分布，以利于机器人码垛。 5.4.2 在辊道输送机的出口处有一个光电开关，用于控制辊道输送机的动作，即当整形输送机处有一组物料并且缓停输送机上也有无聊时，如果下一个料袋已到达辊道输送机出口的光电开关处，则辊道输送机停止输送。 5.4.3 在整形输送机的出口处有一个光电开关，用于控制整形输送机的动作，即当取袋输送机处有一组物料并且缓停输送机上也有无物料时，如果下一个料袋已经到达整形输送机出口处的光电开关处，则整形输送机停止输送。 5.4.4 在码垛过程中，当料袋密集时，缓停输送机使料袋输送暂停，以便在取袋输送机上的料袋有足够的时间被码垛机器人取走。 5.4.5 在缓停输送机靠近取袋输送机侧装有一个光点开关，用于控制缓停输送机的动作。如果取袋输送机上再有料袋，则缓停输送机停止运行，以防止料袋堆积在取袋输送机上，造成码垛机器人无法抓取码垛。 5.5 取袋输送 5.5.1 料袋停放在取袋输送机处由码垛机器人进行抓取码垛。 5.5.2 取袋输送机末端有一个光电开光，用于控制取袋输送机的动作。当料袋抓取位光电开关常ON（此位有料时）时，取袋输送机停止运行；当料袋抓取位光电开光常OFF（无料袋），而此时缓停光电常OFF时，取袋输送机保持停止状态，直到缓停光电ON时取袋输送机启动，将料袋输送至抓取位后停止运行。 5.6 码垛机器人 5.6.1 本系统采用的ABB机器人能够通过轴的联合运动来完成手臂水平前后运动，垂直升降运动，本体回转运动以及手腕的旋转运动，并依靠自身特有的机械结构保持手抓的垂直姿态。 5.6.2 机器人本身设有软限位，对机器人所能达到的空间位置进行限定，起到保护的作用。在机器人手腕部分有四个电磁阀和两个接近开关，实现在抓取位置的取袋控制盒卸垛位置的卸垛控制。手抓插阀打开/关闭一定时间后手抓开/关减速阀动作，降低手抓阀打开/关闭速度，减少冲击，当手抓插阀达到开/关位，手抓插阀停止动作。 5.6.3 机器人抓取料袋后，结合其内部运动程序和逻辑判断程序，对料袋卸垛位置和运动路径进行自动编组规划，将料袋运至既定位置卸下料袋，同时进行料袋计数。 5.6.4 如果抓取输送机上手爪抓取位置没有料袋，则手爪在抓取位置往码垛位置一侧偏移一定距离一直等待，手抓插阀处于关闭状态，待新料袋到位后继续自动进行抓取，抓取到料袋后压袋阀进行压袋，机器人继续码垛。 5.7 托盘仓、托盘输送、垛盘输送 5.7.1托盘仓 托盘仓主要用于存储空托盘。托盘底缸、托盘叉由气缸驱动。控制原理如下： 5.7.1.1 托盘仓中的托盘是由叉车放入的，按设计标准放置托盘数量。当托盘仓中的托盘数量少于3个时，声光报警器发出声光报警信号，报告托盘仓中托盘不足。当托盘叉上还有托盘时，可直接将成垛的空托盘放入托盘仓中；否则，放入空托盘前，需按托盘上升按钮，此时托盘底