汽车起重机模拟作业系统关键技术的的分析研究.pdfVIP

摘 要 虚拟样机技术不断发展，特别是实时动力学仿真技术的发展，为车辆的交互式实 时仿真提供了一种新的手段。本文将实时动力学引入汽车起重机模拟作业系统，建立 某型全路面全轮转向汽车起重机的动力学模型，研究汽车起重机驾驶和吊装模拟作业 的相关技术，基于上述技术开发了汽车起重机模拟作业系统。该系统集汽车起重机动 力学建模、数学建模、大规模复杂场景组织和管理、计算机动画技术、实时交互于一 体。本文主要研究内容如下： 介绍虚拟样机技术和机械系统多体动力学的基本理论，以及国内外动力学技术在 车辆仿真技术应用上的研究现状和发展趋势。基于多体系统动力学理论，建立某型汽 车起重机子系统的动力学模型；采用层次模型的方式组织汽车起重机模型，降低仿真 过程中模型转化的运算量，并增强系统的可扩展性；建立汽车起重机协同吊装的数学 模型。 基于八叉树建立了汽车起重机模拟作业系统所依赖的大规模复杂场景模型。基于 数字高程模型，采用双线性插值算法建立了场景的地面模型，减少插值运算的次数并 且满足运算精度要求；采用四元数描述实体的旋转运动；采用三维音效辅助增强场景 的真实感。讨论模拟作业系统的实时控制模块，以及微分方程的求解；采用广义/狭义 二阶段碰撞检测算法，对场景中的物体进行碰撞检测。 基于上述技术和算法，在图形渲染引擎 OGRE 和物理引擎 Havok 的基础上，描述 物理引擎求解结果驱动三维图形的实现过程，以及某型汽车起重机模拟作业系统的结 构。输入设备接口和硬件抽象层接口的设计使得系统独立于不同的外部设备，多线程 运算充分发挥现代计算机多处理器、多核的特点，提高系统的并行度，有效提高系统 的响应能力。 关键字：汽车起重机、多体动力学、层次模型、协同吊装、碰撞检测 I Abstract Virtual prototype technology, especially the real-time dynamics simulation technology, has been proved to be a new means of vehicle interactive real-time simulation. This article has applied the real-time dynamics technology to a vehicle crane interactive simulation system, established the dynamics models of an all-road full-wheel steering vehicle crane, studied on correlation techniques of vehicle crane driving and hoisting operating simulation, constructed a vehicle crane simulation operating system. This platform consists of vehicle dynamics models, large scale complex scene organization and management, computer animation technology and real-time interactive. The main points of this article are as followed. The basic theories of virtual prototype technology and mechanical system multi-body dynamics are introduced, a brief historical retrospect of how to apply dynamics technology to vehicle simulation in and abroad are made, then the necess