控制系统Labview.docVIP

1、控制系统 控制系统意味着通过它可以按照所希望的方式保持和改变机器、机构或其他设备内任何感兴趣或可变的量。控制系统使被控制对象趋于某种需要的稳定状态。 1.1控制系统的类型 (1)按控制原理的不同，自动控制系统分为开环控制系统和闭环控制系统。 开环控制系统：在开环控制系统中，系统输出只受输入的控制，控制精度和抑制干扰的特性都比较差。 闭环控制系统：闭环控制系统是建立在反馈原理基础之上的，利用输出量同期望值的偏差对系统进行控制，可获得比较好的控制性能。 (2)按给定信号分类，自动控制系统可分为恒值控制系统、随动控制系统和程序控制系统。 恒值控制系统：给定值不变，要求系统输出量以一定的精度接近给定值的系统。 随动控制系统：给定值按未知时间函数变化，要求输出跟随给定值的变化。 程序控制系统：给定值按一定时间函数变化。 1.2控制原理及性能要求 控制原理 检测输出量（被控制量）的实际值；将输出量的实际值与给定值（输入量）进行比较得出偏差；用偏差值产生控制调节作用去消除偏差，使得输出量维持期望的输出。 性能要求 动态过程平稳（稳定性）；响应动作要快（快速性）；跟踪值要准确（准确性）。 1.3实验 实验采取的是闭环随动控制系统，实验控制对象是Labview输出的电压，从而使压电块控制机构线性输出。其中Labview输出电压,经过信号处理（滤波、放大等）后加给压电块驱动位移机构运动，再由测量头测出位移转化为电压信号，经过处理后在传回Labview。 目前所做的有： 使用Labview代替信号源，用Labview模拟输入各种类型的电压,采用公式波形编辑器或基本波形来输出正弦、三角、方波、任意波形电压，并且使信号的频率、幅值、相位可调； 用Labview代替示波器，用Labview采集模块采集测量的实际信号,并显示输出。 ( 基本波形的输出 ( 公式波形的输出 PID控制器 2.1 PID的组成 PID控制器由比例单元（P）、积分单元（I）和微分单元（D）组成。其输入e (t）与输出u (t）的关系为 其中，其中p为比例系数； TI为积分时间常数； TD为微分时间常数比例控制其控制器的输出与输入误差信号成比例关系当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）积分控制控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分（PI）控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。 微分控制控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后（delay）组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入 “比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分（PD）控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。 方波 正弦