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头部运动跟踪从动双自由度云台简介 头部运动跟踪从动双自由度云台，以双自由度云台为基础平台，通过采集头部运动来控制云台拍摄方向。 我们在云台的控制方式上作了改进和创新，采集操作员头部运动来控制云台运动，同时，云台搭载的无线视频传输系统会将图像同步传输回来并且将图像显示在视频眼镜内的LED屏幕上，实现空中的云台运动拍摄图像和地面显示图像同步随动。 头部运动跟踪从动双自由度云台系统是由模型直升机、云台、摄像设备、微波视频传输设备、飞行遥控设备、视频遥控设备和地面监控设备组成，可实现云台对头部运动的从动，并且实现拍摄同步传输可视化功能。 这套系统集成了头部运动采集陀螺仪，微型LED视频显示屏，光学调焦透镜，辅助以9通道以上遥控器，6通道以上接收机，以及视频采集传输系统，来完成头部运动采集和视频同步传输以及显示功能。 下面介绍各分系统特点。 一、双自由度云台： 双自由度云台是为结合使用头部运动跟踪系统而量身设计的。 该云台的主要特点是： 1、额定负载更大。我们采用了日本京商的90级汽油直升机，额定负载可达8kg，该直升机的负债能力强，质量大，在空中的稳定性较小型直升机高，而且续航时间更久，航行半径也相应扩大； 2、负载空间更宽。云台空间为246×300×226，这样不仅能装小巧的卡片相机，也能装专业的单反相机，还能搭载高清的HDV摄像机（300×120×150以内）； 3、拍摄视角更广。拍摄视角为： 120°、360°，可拍摄视野非常大； 4、摄像更平稳，相质质量高。采用收索舵机加一级减速传动，使两个自由度的运动更加平稳顺畅，从而使拍摄到的画面连续，晃动小，云台通过皮带传动，提高精准度，平滑性，提高稳定性。使用了收索舵机，完成俯仰以及水平运动所必须的大角度运动； 5、减震效果更好。云台除了使用O型圈减震，还加了4个阻尼避震器，减震效果更好，拍摄到的画面更清晰； 6、组合式同步带轮和齿轮的设计。用碳纤板做带轮，采用CNC数控雕刻机加工，精度高，重量轻，强度大，可靠性高。 此云台在第十一届“摇篮杯”课外学术科技作品竞赛中荣获一等奖，现在正在参加第五届“挑战杯”首都大学生课外学术科技作品竞赛 二、头部运动跟踪系统： 头部运动通过在视频眼镜内部的两个单轴陀螺仪分解为水平竖直方向的分运动，通过遥控器的教练端口，将信号传递给云台的控制舵机，使舵机将头部运动放大并实现头部的从动，同时，云台上搭载的视频采集摄像头将图像实时的回传，并显示在视频眼镜的LED显示屏上。 随头部运动而云台随动，非常灵活，并且可控性强，完全自动化完成，不需人工干预。 画面实时传输。为侦查的及时控制以及侦察现场维护提供第一手的情报，为后续处理人员提供处理突发事件的事实依据。并且该任务云台采用高清高质的摄像设备，传输的画面更加清晰，分辨率更高，更加可靠。 侦察面积广。由于云台提供了一个空中的监视平台，相比陆地上侦察，其右视野范围广大，可视距远等特点，可侦察范围宽广。并且云台使用收索舵机，可完成270°的转动角度，完全满足头部运动的各种动作。 信号稳定。我们使用的是2.4G的传输和接收设备，同时使用标准的AV信号输出线，信号接收的通用性非常好，使用FM信号，功耗为8v 110ma，而且接收灵敏度高。 安全且成本低廉。本云台相对成本较低，而且，并不会在侦查时危害操作人员的人身安全。 采用大型的模型直升机作为载机，使得航程更远，拍摄周期长，并且还采用大功率发射设备，使得其可操控以及可视半径尽可能的增大，同时，尽可能的减小了传输图像的延迟，保证图像的实时性。 云台在随模型飞机做机动动作时，电子设备适应性高，不需要考虑加速度对云台以及电子设备的影响，安全、稳定。允许做普通有人侦察机所不能的高难度，高加速的机动动作，这样可以预防或者摆脱某些危险发生。 三、应用： 随着数字化城市和数字化地球等一系列地理信息系统的实施与发展，航拍图象作为遥感图象的重要组成部分，以其大量的数据信息和几何分辨率受到了普遍的重视，在民用林业方面，考察树种的分布和或森林火灾的发现与监视，农业上可以判断农作物的长势和病虫害的防治，以及环境监测和突发事件的评估等等。在军事上可以用于敌情侦察和战场形态的评估。 246×300×226（长×宽×高） 主要材料 5mm铝合金支撑架，3mm玻纤板，减震海绵 电 源 4.8V镍氢组电（为接收机供电） 3S锂电12V（为视频发射模块供电） 运动自由度 2（x方向转动，y方向转动） 运动倾角 俯仰±120°(x转动)， 翻转±360°(y转动） 拍摄视角 水平±120°，竖直±360° 遥控距离 400m（空旷地） 视频设备 2.4G发射接收模块，头部运动采集视频眼镜 头部运动跟踪从动双自由度云台 头部运动跟踪从动双自由度云台近照 由于时间仓