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活塞泵运动学分析 小组成员：佟文肖 杨渊博 张博文 基于Mathematica与Working Model的 结构分析 活塞泵由曲柄1、连杆2、齿扇3、齿条活塞4和机架5共五个构件组成。曲柄1是原动件，2、3、4为从动件。当原动件1回转时，活塞在汽缸中作往复运动。 各构件之间的联接如下：构件1和5、2和1、3和2、3和5之间为相对转动、分别构成回转副A、B、C、D。构件3的轮齿与构件4的齿构成平面高副E。构件4与构件5之间为相对移动，构成移动副F。 活动构件：n=4 低副：pl=5 高副：ph=1 自由度：F=3n-(2pl+ph)=1 运动分析 Ⅰ活塞泵的机构简图 活塞泵的机构简图 通过结构分析容易得出，由于齿扇与齿条活塞啮合，如想要求出活塞的速度和加速度，我们需要求出齿扇的角速度和角加速度，而齿扇与杆3固接，所以二者角速度与角加速大小相等，因此关键是求出杆3的角速度和角加速度。 运动分析 Ⅱ理论建模 理论建模 理论建模 运动分析 Ⅲ数值运算 数值运算 利用mathematica进行分析，源程序如下： L1=1;L2=4;L3=2;L4=4（*首先赋值活塞泵中四连杆构件长度*） A=2*L1*L3*Sin[q1] B=2*L3*(L1*Cos[q1]-L4) e=L2*L2-L1*L1-L3*L3-L4*L4+2L1*L4*Cos[q1] q3=2*ArcTan[(A+Sqrt[A^2+B^2-e^2])/(B-e)] q2=ArcSin[(L3*Sin[q3]-L1*Sin[q1])/L2] （*机构的位移分析*） Do[Print[q3],{q1,0°,360°,18°}]（*以18度为一个间隔取θ3 的20组数据*） Do[Print[q2],{q1,0°,360°,18°}]（*以18度为一个间隔取θ2 的20组数据*） w1=60（*赋值ω=60rad/s*） w3=(w1*L1*Sin[q1-q2])/(L3*Sin[q3-q2]) ω2=((-ω1*L1*Sin[θ1-θ3]))⁄((L2*Sin[θ2-θ3]))（*机构的速度分析*） Do[Print[ω2],{θ1,0°,360°,18°}]（*以18度为一个间隔取ω2 的20组数据*） 数值运算 θ1 0 18° 36° 54° 72° 90° 108° 126° 144° 162° θ2 -0.505 -0.611 -0.702 -0.756 -0.768 -0.742 -0.687 -0.616 -0.536 -0.459 θ3 -1.318 -1.457  -1.639 -1.825 -1.990 -2.124 -2.225 -2.293 -2.326 -2.321 ω2 -20.00 -19.64 -14.27 -6.260 1.667 8.021 12.37 14.72 15.24 14.19 θ1 180° 198° 216° 234° 252° 270° 288° 306° 324° 342° θ2 -0.390 -0.334 -0.293 -0.266 -0.253 -0.252 -0.263 -0.291 -0.338 -0.409 θ3 -2.278 -2.197 -2.083 -1.944 -1.791 -1.634 -1.485 -1.359 -1.275 -1.255 ω2 12.00 9.234 6.414 3.809 1.413 -0.962 -3.617 -6.927 -11.21 -16.20 数值运算 数值运算 数值运算 数值运算 Do[Print[ω3],{θ1,0°,360°,18°}]（*以18度为一个间隔取ω3 的20组数据*） Do[Print[α3],{θ1,0°,360°,18°}]（*以18度为一个间隔取α3 的20组数据*） 数值运算 θ1 0 18° 36° 54° 72° 90° 108° 126° 144° 162° ω3 -20.000 -40.075 -37.224 -33.947 -26.966 -22.521 -16.180 -9.688 -2.821 4.513 α3 -2547.5 -2625.9 -2232.1 -1658.9 -1050.7 -456.5 110.2 642.3 1124.1 1524.0 θ1 180° 198° 216° 234° 252° 270° 288° 306° 324° 342° ω3 12.000 18.914 24.478 28.218 29.960 29.580 26.746 20.763 10.666 -3.812 α3 1800.1 1920.6 1887.8 1737.6 1511.9 1225.5 838.5 240.5