机械学基础电子教案第01章.ppt

机械学基础课程电子教案 哈工大自动化测试与控制系 马惠萍 第1章 机构的组成及平面连杆机构 四. 平面机构的自由度 2. 曲柄滑块机构的传动特性 （1） 曲柄滑块机构相对传动比曲线 （2） 曲柄滑块机构传动特性计算 （习题1）：已知:滑块位移量s,曲柄转角范围?g,精度??1.5%.设计曲柄滑块机构参数(?，?，?0或a ，d ，b， ?0) （2） 曲柄滑块机构传动特性计算 （习题1-8）：设计高度表中曲柄滑块机构(a , d , b , ?0)，已知敏感元件最大位移smax＝4mm,曲柄转角范围?g＝20o,精度??1.5%。 （习题1-2）：试根据图中注明的尺寸判断下列铰链四杆机构是曲柄摇杆机构、双曲柄机构，还是双摇杆机构？ （习题1-3）：如图所示铰链四杆机构中，各构件的长度l1=250mm， l2=590mm， l3=340mm， l4=510mm。试问（1）当取杆4为机架时，是否有曲柄存在？（2）若各杆长度不变，能否以不同杆为机架而获得双曲柄和双摇杆机构？如何获得？ （习题1-4）：四杆机构如图所示，已知l1=150mm， l2=120mm， l3=180mm， l4=200mm。试问属哪种机构？ （习题1-5）：设计一脚踏轧棉机的曲柄摇杆机构。要求踏板CD在水平位置上下各摆10°，且lCD=500mm， lAD=1000mm，试用图解法求曲柄AB和连杆BC的长度，如图所示。 （习题1-6）：如图所示设计一铰链四杆机构作为加热炉门的启闭机构，已知炉门上两活动铰链的中心距为50mm，炉门打开后成水平位置时，要求炉门温度较低的 一面朝上（如虚线所示），设固定铰链安装在yy轴线上，其相关尺寸如图所示，用图解法求此铰链四杆机构其余三杆的长度。 （习题1-7）：如图所示的偏轴曲柄滑块机构，偏轴量d=100mm，曲柄长度a=150mm，连杆长度b=400mm。试求：（1）滑块的行程s；（2）急回系数K；（3）若以滑块为主动件，请绘出机构的死点位置。 （习题1-9）：设计一线性铰链四杆机构，主动杆摆动范围为12°，机构传动比为3，已知主动杆杆长a=150mm，连杆b=60mm，求从动杆的杆长c并确定主动杆的初始角?a。 三. 按照给定3个连杆位置设计 B1 B2 B3 C1 C2 C3 A D 已知：连杆长度 l3和其三个位置B1C1、 B2C2、 B3C3 设计：固定铰链A点和D点的位置，其它三杆的尺寸l1、l2、l4 四. 按照传动特性设计 1. 铰链四杆机构的传动特性 从动杆转角ψ与主动杆转角φ的关系公式: 传动比i公式: (1) 铰链四杆机构的特定位置 特定位置的线性传动比： E B C a b d S C` S=f(α) +α -α A α φ φ0 α0 B` 0 四. 按照传动特性设计 位移s与转角?的关系公式: D 传动比i公式: 位移x与转角?的关系公式: 相对传动比ia公式: 相对传动比ia公式与i关系: ?0 ? ?g ia -90o +90o ?=1 ?=2 0 o C A B ? s C ? s A ? s B ?0 ? ?g=12o ia -90o +90o ?=1 ?=2 iamax iamin ?=1 ?=2 ?0 =10o ? ?g=20o ia -90o +90o iamax iamin 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 双摇杆机构 A D B1 C1 B1 C1 * * * 机械学基础多媒体系列CAI课件 1.零件－螺钉、轴 2.构件－刚性组合 3.机构－确定的运动 一. 基本定义 1.1 平面机构的运动简图和自由度 4.自由度 二. 运动副及其分类 回转副 回转副简图 回转副 移动副 1.低副(面接触) 低副 高副 移动副 移动副简图 2.高副（点、线接触） 三. 平面机构运动简图 活塞泵机构 机构简图 例题1－1：绘制如图所示活塞泵机构的机构简图。已知活塞泵由曲柄1、连杆2、齿扇3、齿条活塞4和机架5共五个构件组成。 常用机构代表符号 1.机构自由度计算公式 W0, W= 主动件个数 消除1个自由度 高副 消除2个自由度 低副 2.机构具有确定运动的条件 3.计算自由度的注意事项 （1）复合铰链 （2）局部自由度 （3）虚约束 导路重合的虚约束 (1)复合铰链－K个构件构成（K－1）个回转副； (2)局部自由度－与输出构件运动无关的自由度； (3)虚约束－对机构运动不起限制作用的重复约束； 对称结构的虚约束 机构中的虚约束 轴线重合的虚约束 习题1：计算自由度 虚约束 局部自由度 复合铰链 大筛结构 差动轮系 复合铰链 2 习题1：计算机构的自由度 凸轮拨杆机构 压缩机机构 椭圆规机构 推土机机构 锯木机机构 发动机机构 送纸机机构 习题1：计算机构的自由度 冲压机机构 习题1：计