第3章 图解法1.ppt

第三章 平面机构的运动分析 *§3－2 用速度瞬心法作机构的速度分析 *§3－3 用矢量方程图解法作机构速度和 加速度分析 前提：不考虑引起机构的外力、构件变形、运动副中 的间隙等因素，仅从几何的角度研究机构运动。 §3－1 机构运动分析的任务、目的与方法 求解：其他构件的运动参数，如点的轨迹、构件位置、 速度、加速度 等。 已知：原动件的运动规律。 检验机构中各构件或点的运动情况是否满足 要求为后续设计提供必要的原始参数。 机构运动分析的目的： 机构运动分析的方法： 图解法 解析法: 计算精度高，用于研究机构的整个运动循环。 直观，方便，用于研究机构 某一位置的运动状态。 速度瞬心法 矢量方程图解法 平面运动 —— 平移与绕某点转动的合成。 定义1：两个作平面相对运动刚体上瞬时绝对速度相同（大小、方向）的重合点，这个重合点称为速度瞬心 —— 瞬心。 定义2：做平面运动的两构件，在任一瞬时，它们的相对运动，可以看做是绕某一重合点的转动，这个重合点称为瞬时回转中心 —— 瞬心。 1、速度瞬心的概念 §3－2 用速度瞬心法作机构的速度分析 刚体（构件）的运动： 平移 定轴转动 1 2 3 4 v2 1 2 3 1、速度瞬心的概念 §3－2 用速度瞬心法作机构的速度分析 瞬时性：瞬心的位置随时间（或杆件位置）而变。 重合点：瞬心是两个构件上的一对重合点。（解释瞬心位于构件之外） 同速点：瞬心是两构件相对速度为0，绝对速度相同的点。 瞬时速度中心： 绝对瞬心—重合点绝对速度为零。(两构件之一固定) 相对瞬心—重合点绝对速度不为零。 (两构件都运动) 定义1：两个作平面相对运动刚体上瞬时绝对速度相同（大小、方向）的重合点，这个重合点称为速度瞬心 —— 瞬心。 定义2：做平面运动的两构件，在任一瞬时，它们的相对运动，可以看做是绕某一重合点的转动，这个重合点称为瞬时回转中心 —— 瞬心。 1 2 A2(A1) B2(B1) P12 VA2A1 VB2B1 每两个构件就有一个瞬心 P12 P23 P13 1 2 3 N —机构中构件总数，含机架。 K＝N(N-1)/2 K— 机构中的瞬心数。 2、机构瞬心的数量 §3－2 速度瞬心 构件数N 3 4 5 6 8 瞬心数K 3 6 10 15 28 1 2 1 2 1 2 t t 1 2 1)直接观察法： 用于直接成副的两构件。 n n P12 P12 P12 ∞ V12 转动副 移动副 纯滚动 有滚有滑 （齿轮、凸轮） §3－2 速度瞬心 3、机构瞬心位置的确定 瞬心位于法线上，具体 位置依其他条件而定。 瞬心位于接触点 1 2 A2(A1) B2(B1) P12 VA2A1 VB2B1 K 1 2 3 P12 P13 VK31 VK21 证明：假定瞬心P23位于K点，则在K点， 构件3绕P13转动 → VK31 构件2绕P12转动 → VK21 2)三心定理： 用于不直接成副的两构件。 定理：三个彼此作平面运动的构件共有三个瞬心，且它们位于同一条直线上。 §3－2 速度瞬心 P23 所以: 假定不成立。 欲使两构件在 瞬心处的速度相等 P23必在直线P12 P13上。 具体位置需依赖其他条件而定。 显然: VK21? VK31 （方向不一致） 3、机构瞬心位置的确定 例1：求曲柄滑块机构的速度瞬心。 ∞ P14 3 2 1 4 1 2 3 4 P12 P34 P13 P24 P23 瞬心数 K＝N( N-1) / 2＝6 §3－2 速度瞬心 顶点——构件（编号）； 实线——任意两个顶点连线为直接成副的瞬心 ； 虚线——为不直接成副的瞬心； 任何构成三角形的三条边所代表的三个瞬心位于同一直线上。 作瞬心多边形圆 直接观察求瞬心 三心定理求瞬心 1 2 3 4 5 6 1 2 3 4 6 5 P23 P34 ∞ P16 ∞ P56 P45 P14 P24 P13 P15 P25 P26 P35 举例2：求图示六杆机构的速度瞬心。 解：瞬心数为： K＝N(N-1) / 2 ＝ 15 N=6 1.作瞬心多边形圆 2.直接观察求瞬心 7个 3.三心定理求瞬心 8个 P12 P46 P36 §3－2 速度瞬心