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月球机器人运动学建模与运动收敛性分析
第17 卷第6 期 2002 年11 月
Vol. 17 No . 6 Control and Decision Nov . 2002
: 1001-0920( 2002) 06-904-04
1, 2 2 1
王 巍 , 强文义 , 梁 斌
( 1. , 100080; 2. , 15000 1)
: 首先建立了月面坐标系中月球机器人的直角坐标运动学方程, 并在此 础上推导出运动学方
程的极坐标表达形式。然后, 针对月球机器人的运动控制问题, 推导了为保证月球机器人的运动全局渐
近收敛其线速度和角速度所应满足的充分条件, 并进行证明。
: 月球机器人; 运动学建模; 全局渐近收敛
: TP 117: A
Kinematics modeling and convergence analysis
of a lunar robot locomotion system
1, 2 2 1
WA N G Wei , QIA N G Wen-y i , L IA N G B in
( 1. National Spac Robotic C nt r , B ijing 100080, China; 2. D partm nt of Cont rol
Engin ring , Harbin Instit ut of T chnology , Harbin 15000 1, China)
A bstract: T h kin matic mod ling of a lunar robot locomot ion sy st m in polar coordinat s is propos d
bas d on t h on s in Cart sian coordinat s. Th n t h conditions w hich t h lin ar v locity and angular
v locity of th lunar robot should m t ar discuss d r sp ctiv ly so as to guarant t h globally
asympt otical conv rg nc of th lunar robot locomotion as for a sp cifi d sit , and t h proof is giv n.
Key words : lunar robot ; kin matic mod ling ; globally asympt otical conv rg nc
1引 言 ,
[ 4]
,
, ,
[ 1]
,
( ) , ,
, , 2月球机器人运动
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