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第二章 控制系统的数学模型 2-1 控制系统的时域数学模型 2-2 控制系统的复域数学模型 2-3 控制系统的结构图与信号流图 2-4 反馈控制系统的传递函数 2-1 控制系统的时域数学模型 一、建立系统或元件的微分方程的步骤 1、确定系统或元件的输入量和输出量 2 、依据各个变量之间遵循的物理或化学定律，列出一 组微分方程 3、消去中间变量，写出系统输入和输出变量的微分方程 4 、对微分方程进行整理，写成标准形式，即输出量放 左边，输入量放右边，按降幂排列。 例2-1 图示是弹簧-质量-阻尼器机械位移系统。试列写质量m 在外力F（t）作用下，位移x(t)的运动方程。 解：f--阻尼系数 k--弹性系数 根据牛顿第二定律 F d y t 2( ) F( 2 ( ) ( ) ( ) F t F t − F t =− m 1 2 dt2 t) m 式中 dy t( ) F t f( ) F t ( ) ky t ( ) 1 2 x( dt 2 dy t( ) d y t ( ) t) − F t =−f ky t m ( ) ( ) 2 dt dt F1 f ( ) d y t 2( ) dyf t m 1 + =+ 2 y (t ) F t( ) 整理后 k dt k dt k 解毕 例2-2 有源网络如图所示。列写输出u 与输入u 之间的微分方程。 0 1 R4 i +i 1 2 c R R 2 3 i1 R1 i u - 2