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基于手脚融合功能的多足步行机器人正运动学分析.PDF
27 11 机 械 设 计 Vol. 27 No. 11
第 卷第 期
2 0 1 0 1 1 JOURNAL OF MACHINE DESIGN Nov. 2010
年 月
*
基于手脚融合功能的多足步行机器人正运动学分析
1 ,2 1 1 1 1
, , , ,
王良文 潘春梅 王新杰 唐维纲 张小辉
(1. , 450002 ;
郑州轻工业学院机电工程学院 河南郑州
2 . , 430074 )
华中科技大学数字化制造装备与技术国家重点实验室 湖北武汉
: ——— ,
摘要 简单介绍了一种新型机器人 基于手脚融合功能的多足步行机器人的结构 并对该类机器人的正运动学问
。 ——— 。
题进行了详细研究 对该类机器人的两种典型运动状态 行走和抓取状态的运动学关系进行了阐述 文中首先根据
( ) ,
机器人结构的约束关系导出了机器人机体轨迹 质心 的表达式 再对具有抓取功能的串联机械手的正运动学关系进行
, 。 , ,
研究后 获得了机器人在抓取物体时的运动学关系 文中对相关公式进行了推导 给出了表达式 最后以相关算例进行
。 。
了说明 该研究结果对于加快该类机器人的实用进程有显著意义
: ; ;
关键词 多足步行机器人 手脚融合 正运动学
中图分类号:TP242 . 3 文献标识码:A 文章编号:1001 - 2354 (2010)11 - 0038 - 05
, ,
近年来 多足步行机器人的研究吸引了众多学者 支撑机身 具有抓取功能的腿摆动实现机器人的抓取
。 ,
关注 然而 目前的多足步行机器人大多作为一个运 。 1 I
功能 图 给出了当第 条腿处于摆动状态时手脚融
, 、
动平台 采用在机体上安装专用操作臂完成检测 采样 4 。
合的 足机器人的结构简图
,
等简单操作 具有手脚融合功能的多足机器人的研究
。
还未涉及 随着多足步行机器人技术的不断成熟与完
,
善 这类机器人将在国民经济和国防建设等许多行业
[1]
有着越来越广泛的应用 。因而开发多足步行机器人
, 。
的手脚融合功能 就可以极大地扩展机器人的应用
1 具有手脚融合功能的多足步行
机器人的结构
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