基于手脚融合功能的多足步行机器人正运动学分析.PDFVIP

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27 11 机 械 设 计 Vol. 27 No. 11 第 卷第 期 2 0 1 0 1 1 JOURNAL OF MACHINE DESIGN Nov. 2010 年 月 * 基于手脚融合功能的多足步行机器人正运动学分析 1 ,2 1 1 1 1 , , , , 王良文 潘春梅 王新杰 唐维纲 张小辉 (1. , 450002 ; 郑州轻工业学院机电工程学院 河南郑州 2 . , 430074 ) 华中科技大学数字化制造装备与技术国家重点实验室 湖北武汉 : ——— , 摘要 简单介绍了一种新型机器人 基于手脚融合功能的多足步行机器人的结构 并对该类机器人的正运动学问 。 ——— 。 题进行了详细研究 对该类机器人的两种典型运动状态 行走和抓取状态的运动学关系进行了阐述 文中首先根据 ( ) , 机器人结构的约束关系导出了机器人机体轨迹 质心 的表达式 再对具有抓取功能的串联机械手的正运动学关系进行 , 。 , , 研究后 获得了机器人在抓取物体时的运动学关系 文中对相关公式进行了推导 给出了表达式 最后以相关算例进行 。 。 了说明 该研究结果对于加快该类机器人的实用进程有显著意义 : ; ; 关键词 多足步行机器人 手脚融合 正运动学 中图分类号:TP242 . 3 文献标识码:A 文章编号:1001 - 2354 (2010)11 - 0038 - 05 , , 近年来 多足步行机器人的研究吸引了众多学者 支撑机身 具有抓取功能的腿摆动实现机器人的抓取 。 , 关注 然而 目前的多足步行机器人大多作为一个运 。 1 I 功能 图 给出了当第 条腿处于摆动状态时手脚融 , 、 动平台 采用在机体上安装专用操作臂完成检测 采样 4 。 合的 足机器人的结构简图 , 等简单操作 具有手脚融合功能的多足机器人的研究 。 还未涉及 随着多足步行机器人技术的不断成熟与完 , 善 这类机器人将在国民经济和国防建设等许多行业 [1] 有着越来越广泛的应用 。因而开发多足步行机器人 , 。 的手脚融合功能 就可以极大地扩展机器人的应用 1 具有手脚融合功能的多足步行 机器人的结构

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