针对单开链单元的并联机器人动态静力分析.pdfVIP

摘要 摘要 并联机器人具有精度高、刚度大、承载能力强的优点，应用越来越广泛。 为了获得低维数的动力学方程，从而方便进行求解，本文基于序单开链理论对 并联机器人进行动态静力分析。 按照序单开链法运动分析的逆序，首先对约束度小于零的单开链单元的K (机构耦合度)个未知变量进行虚拟赋值，然后依次进行动态静力分析，最后 在约束度大于零的单开链单元上建立茁维的动力学相容性方程。满足所有相容 性方程的虚拟赋值变量的值即为其真实值。 为了形成并联机器人动态静力分析的模式方法，对常用的单开链单元进行 了分类，并对其进行了动态静力分析。这些单元的分析可以作为子模块来调用， 为并联机器人动态静力分析提供基础。 通过序单开链法，对平面和空间并联机器人的两个实例机构—3一RRR平面 并联机器人和(2．ups)．(1．PeR)空间并联机器人进行了动态静力分析。首先对两 个机构进行了结构分解、运动分析，得到了维数等于其耦合度(x=1)的运动 分析方程。在运动分析结果的基础上，将各构件的惯性力和惯性力矩虚加到机 构上，然后基于单开链单元进行了动态静力分析，最后得到一维的动力学方程， 很方便获得其动力学解。 本文拓展了序单开链理论，使结构学、运动学和动力学都能基于同一结构 划分单元来分析，从而形成一套完整、统一的机构学理论。 关键词：并联机器人；单开链：动态静力分析 Abstract ABSTRACT Withthe of advantages highaccuracy,highrigidity,superiorcarryingc印ac畸 robotsare used．Kinetostaticsof robotsbased011thl parallel widely analysisparallel of Can thelowdimensionskinetostatic： theorysingleopenedchains，whichget statedinthis equations，is paper． theinverseorderofkinematicsbasedon Following analysis SOCs(singh are toKvariablesontheSO( openedchains)method，imaginaryinputsgiven whoseconstraintfactorisminus thenkinetostaticsisdoneon{ firstly,and analysis one．rdimensionskinetostatics areobtainedon缸ll by compatibilityequations SOCwhoseconstraintfactoris allthe plus．n圮imaginaryinputssatisfying alethetruekinetostatics compatibilityequations parameters． mcommonSOCsareclassifiedintofour eachoneis kinds，and analyzec