针对ADAMS和SIMULINK联合仿真的高速并联机械手伺服系统的分析研究.pdfVIP

中文摘要 本文密切结合国家自然科学基金项目，以实现二自由度Diamond并联机械 手全数字化仿真为目标，搭建了虚拟机电一体化样机模型，研究了系统的控制器 设计及参数全局优化方法，并取得如下成果： 字化模型及其伺服控制系统模块，分析了异步电动机在直接转矩控制系统下的磁 链轨迹、定子电压、定子电流、转速以及电磁转矩等参数的变化情况，解决了机 电一体化分析中电机伺服控制系统的快速数字模块化问题。， 柔混合多体动力学模型，获得了在已知驱动条件下两种模型的机械手末端执行器 动力学特性，并分析了并联机械手从动臂杆的柔性对于末端执行器质心轨迹和加 速度的影响。 刚柔混合多体动力学模型及其伺服驱动系统的数字化模型，并以Matlab中 S．function为源代码，开发了机、电两类子系统的接口程序，完成了整个系统的 机电一体化虚拟样机模型。采用“位移／速度驱动，实时负载反馈”的控制策略， 解决了半闭环控制中信息交换实时性的问题。 (4)针对Diamond高速并联机械手的结构特点，研究了其刚体逆动力学建模及其 全域内伺服系统控制器参数整定方法。利用虚功原理构造了主模块的刚体动力学 逆解模型，为后续的伺服系统参数整定提供了必要的数学模型。以实际工况下的 动平台末端运动轨迹均方根误差最小为优化目标，对并联机械手伺服系统控制器 参数进行了整定，给出了使系统在全工作空间趋优的控制器参数的范围。 上述研究成果不仅对并联机械手数控技术的开发具有一定的指导作用，而且 还为评判机械零部件的优化设计的优劣和验证伺服系统控制策略及优化算法提 供了快速仿真平台。 关键词：高速并联机械手；直接转矩控制；机电一体化联合仿真；耦合动力学； PID参数全局优化 ABSTRACT Thedissertationdealswithsome issuesrelevanttothe on key investigation of2DOF Direct coupleddynamics parallelmanipulator-Diamond,includingTorque Control and basedon technology,mechatronicsparameter whole tuning workspace workhasbeen optimization．Thefollowing completed． onthe of serve (1)BasedprincipleDTC(DirectContr01)，the Torque subsystem the motoris the includingthree-phase constructed Matlab／Simulink byusing commercial software．ThevariationsofFlux Current， Trajectory,StatorVoltage，Stator and are basedonDTC． SpeedTorqueanalyzed respectively the on Adamscommercial