针对Pro%2fE和ADAMS搬运机械手的仿真和优化.pdfVIP

The Simulation and Optimization of Transportation Manipulator Based on Virtual Prototyping Major ： Mechanical Engineering Direction of Study ：Electromechanical Integration Graduate Student ： Wang Bin Supervisor： Prof. Sun Xuan College of Mechanical and Control Engineering Guilin University of Technology May,2012 to April,2013 摘 要 在现代工业生产中,物料搬运机械手发挥着越来越重要的作用,所以对于搬 运机械手的设计也显得更加的重要。而对于传统的机械手的设计存在着生产成本 高、设计周期长等问题,这显然已不能满足现代企业的生产需求。为了适应现代 企业的新需求,本文利用虚拟样机技术对搬运机械手进行设计研究。 本文在搬运机械手结构要求的基础上，最终采用了五自由度关节型机械手。 利用 Pro/E 软件完成了机械手各个部件的三维设计，并完成了虚拟装配；根据传 统的 Denavit-Hartenberg 方法建立了机械手的 D-H 坐标系,接着求出机械手的 正、逆运动学方程,为后续的虚拟样机仿真提供了理论基础；推到了机械手运动 的动力学方程,为机械手选择驱动器提供依据。 根据搬运机械手真实的工作特点，利用虚拟样机 ADAMS 软件对机械手搬运的 整个过程分别进行了运动学和动力学的分析，通过对机械手各种运动参数（速度、 扭矩、加速度）仿真,得到了为实现真实运动控制的实验参数；在对机械手的动 力学分析过程中发现了机械手在搬运的过程中存在着系统能耗偏大的问题；随后 利用 MATLAB 的优化工具箱针对机械手相关的参数进行了优化,最终得到了优化 后的机械手参数。通过和优化前的参数进行对比分析,可以发现：与优化前的对 比,机械手在搬运过程中的能耗明显减小了,达到了优化的目标。 本论文是针对搬运机械手从结构设计到对整个虚拟样机进行仿真分析，最后 对存在的搬运机械手功耗过大进行了优化,完成了一个较完整的设计工作。得到 了利用Pro/E、ADAMS、MATLAB 三个软件相结合的一套设计方法,与传统的设计方 法相比较,可以缩短设计周期、提高工作效率、节约设计时间,对以后类似机械产 品的设计具有一定的参考价值。 关键词：机械手，虚拟样机，Pro/E，ADAMS，优化 I Abstract In modern industrial production，Material handling manipulator is playing an increasingly important role ，so also appears to be more important for handling manipulator design. For the design of conventional mec