便携式关节型弧焊机器人设计.doc

《机电装配设计》作业 题 目： 便携式关节型弧焊机器人设计 班 级： 机制08-2班 学 号： 200810101050 姓 名： 杨超 2011 年 9月 17日 前期调研 1 工业机器人的概念 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。弧焊机器人弧焊机器人主要应用于各类汽车零部件的焊接生产。在该领域，国际大型工业机器人生产企业主要以向成套装备供应商提供单元产品为主。本公司主要从事弧焊机器人成套装备的生产，根据各类项目的不同需求，自行生产成套装备中的机器人单元产品，也可向大型工业机器人企业采购并组成各类弧焊机器人成套装备。在该领域，本公司与国际大型工业机器人生产企业既是竞争亦是合作关系关键技术包括： 　　(1)弧焊机器人系统优化集成技术：弧焊机器人采用交流伺服驱动技术以及高精度、高刚性的RV减速机和谐波减速器，具有良好的低速稳定性和高速动态响应，并可实现免维护功能。 　　(2)协调控制技术：控制多机器人及变位机协调运动，既能保持焊枪和工件的相对姿态以满足焊接工艺的要求，又能避免焊枪和工件的碰撞。 (3)精确焊缝轨迹跟踪技术：结合激光传感器和视觉传感器离线工作方式的优点，采用激光传感器实现焊接过程中的焊缝跟踪，提升焊接机器人对复杂工件进行焊接的柔性和适应性，结合视觉传感器离线观察获得焊缝跟踪的残余偏差，基于偏差统计获得补偿数据并进行机器人运动轨迹的修正，在各种工况下都能获得最佳的焊接质量。2 种自动焊接设备和便携式弧焊机器人完成自动焊接生产作业性能列出，如表所示。 便携式弧焊机器人的开发，是本着在充分满足自动焊接功能和控制精度的前提下，利用机电一体化技术高度集中的特点，与计算机控制硬、软件配合，合理简化关节型手臂和控制系统结构，以降低生产成本和开发费用的原则设计。因此，该机的生产成本和开发费用极低，使得有可能在中、小企业内得到广泛的使用和推广。便携式弧焊机器人是一个具有较高科技含量的产品，不同于现有的自动焊机。在便携式弧焊机器人硬件基础上，通过换装末端执行器，开发专用控制软件，还可具有其他生产功能：关节型手臂上换装专用砂轮构成“便携式除锈机器人”，可对焊缝根部除锈或“清根”；换装检测探头构成“便携式检测机器人”，可对焊缝进行检测，并都可在“便携式机器人CAD 系统”软件支持下，开发出相应的控制程序进行生产作业。所以说，便携式弧焊机器人完成焊接功能或其他生产功能是开放的，具有可开发性。由上述3 种便携式弧焊机器人、便携式除锈机器人、便携式检测机器人，弧焊电源以及接口电路组成一个高效、低成本的自动焊接和检测系统，将改变焊接生产劳动条件，把操作工人从繁重的体力劳动中解脱出来。如给便携式弧焊机器人配上CCD 摄像头，焊工可以通过监视器远距离监视焊接过程，将彻底改变焊接生产方式。可以说，便携式弧焊机器人是一个使用平台，在这个平台上可以演变出其他的自动化机具，组织出一些意想不到的焊接生产作业方式。 便携式弧焊机器人的应用及其特点 2.1便携式弧焊机器人的发展及其应用 国际上80年代是焊接机器人在生产中应用发展最快的10年。我国工厂从90年代开始，应用焊接机器人的步伐也显著加快。应该明确，焊接机器人必须配备相应的外围设备组成一个焊接机器人系统才有意义弧焊机器人的研究已经历了三个阶段：包括示教再现、离线编程和自主编程的智能机器人，当前的应用水平处于第二阶段。我国也从20世纪70年代初开始注重机器人技术的研究，但在机器人产业应用方面仍远远落后于工业发达国家。从该机器人诞生直到目前，机器人使用最多的是在焊接领域，主要部门除汽车行业外，在工程机械、通用机械、金属结构和兵器工业等许多行业中都有应用。国外军工企业特别是坦克装甲战车焊接自动化程度较高，弧焊机器人应用也较广泛，德国、美国、英国、意大利及新加坡等国的坦克装甲战车车体和炮塔都已采用弧焊机器人进行熔化极气保护焊接。美国某坦克厂采用四个机器人焊接工作站，9台具有视觉导向功能的焊接机器人，用于坦克车体和炮塔的自动化焊接工作。装甲战车的机器人焊接工艺也采用了高效、高速焊接工艺技术，其焊接速度与手工焊接相比总体提高十余倍。我国焊接机器人的应用主要集中在汽车、摩托车、工程机械、铁路机车等几个主要行业。汽车是焊接机器人的最大用户也是最早用户。弧焊机器人已在南汽车厢厂运用。在南汽的底盘厂，车身厂均用于生产。弧焊机器人除汽车行业使用外在自行车行业如天津自行车厂和工程机械方面应用已开始起步，合肥叉车厂也使用了二台西德cloos公司的弧焊机器人及变位器．使用效果很好，国内还有好