林业修剪机器人运动学、动力学仿真.pdfVIP

摘 要 随着我国园林绿化面积的不断扩大，绿篱及景观树木的修剪成为一项既繁重又费时的 工作，用自动化初描擞备代替人力来完成林业工作是未来的一个必然趋势．南京林业大学 引进高层次人才和高层次留学回国人员科研基金项目“林业修剪机器人系统研究”就是针 对修剪绿篱和草坪提出的，希望开发研制出一种机器人能代替人工自主进行绿篱和草坪的 修剪．本竞在分析前人研究的基础上，机器人执行机构采用四自由度的机械臂结构． 建立四自由度机器人简化模型，利用D州法建立机器人各关节坐标系，并求得机器人 运动学方程和雅可比矩阵，针对作业对象和要求，在机器人末端实现直线和圆弧轨迹两种 工况下，运用几何法分别求得其运动学逆解，为运动学仿真做了蓥要的准备． 由于作业空间对于该机器人的设计很重要，本论文采用蒙特卡罗榻淬算法对机器人机 械臂作业空间进行了求解，在MATLAB中输出机器人的作业空问图，结合实际作业目标，来 确定机器人机械臂参数，如果作业空间不满足要求，则重新设计机械臂长度参数，直至最 终满足要求． 对于机器人模型的建立，本论文采用了用具有强大功能的三维设计软件ProEngieer 姒TLAB／sI椰LIN置中构建机器人运动学和逆运动学程序模块，得到机器人各个关节角随时 间的变化曲线，然后把曲线导入ADAMS中用样条曲线来拟合，最后在ADAMS中用样条函数 来作为机器人各关节的驱动函数进行运动学和动力学仿真．通过仿真可以清楚地看到机械 臂运动情况，利用AD^MS强大的测量功能可以测得机器人运动的一系列运动特性参数，例 如关节角位移、角速度，角加速度．驱动力矩的大小，从而可以确定机械臂各关节上所用 电机的参数． 运用拉格朗日法求解出了机器^机械臂各关节理论驱动力矩，通过与ADAMS仿真过程 中测量得到的驱动力矩相比较，从来确定了该机器人动力学方程的正确性． 本论文研究为机器人的下一步研究奠定了一定的基础，完成了林业修剪机器人的前期 开发工作． Ⅱ The KinematicsaⅡd Simulationofthe I枷amies ForestrySl口eeial Robotfor theⅡedgePruning islaborandtime-consumedand On andinthe Hedge-pruning dangerousjob highway itisIrendtosubstituterobotfor Onrealizationof mobile park,so labor．study multi-purl∞sed forwardfor and robot,fundedby ForestryUniversity,was Nanjing put hedge-prtming grass-eu-tting． focused This Onthesimulationofthe robotfor papermainly forestryspecial hedgepruning, finishedthe ofthe fortheManufactureand oftlac prophasedevelopmentrobot,prepared design real has robot．I the modelwhichfour