计算碰撞检测中接触位置的算法-Read.PDF

维普资讯 第24卷 第02期 计 算 机 仿 真 2007年02月 文章编号：1006—9348(2007)02—0203—04 计算碰撞检测中接触位置的算法 李江平 ，张申生 ，陈禄 (1．上海交大计算机系，上海，200030； 2．浙江大学CADCG国家重点实验室。浙江，杭州，310027) 摘要：介绍了一种针对用三角形网面表示的不规则物体的碰撞检测巾接触点，接触法线和刺穿深度的计算方法。该方法先将 州三角形网面的交线投影到一个坐标轴上。然后对交线端点的投影点进行排序，从而将交线分成一组或多组，每组交线首尾 相连构成一个圈，每个圈代表一个接触区域；针对每个接触区域，利用交线计算接触点，接触法线，并根据三角形网面在接触 位置的拓扑关系，分顶点，边和面三种刺穿情况计算m刺穿深度。通过实际应用，证明了该方法在解决不规则物体的多点碰 撞检测巾的可行性和可靠性，适用于三维游戏制作、虚拟现实中的物理仿真等各项应用研究。 关键词：碰撞检测；接触点；接触法线 ；刺穿深度 中图分类号：TP391．41 文献标识码：B AnAlgorithm forCalculatingtheContactPositioninCollisionDetection LIJiang—ping，ZHANGShen—sheng，‘CHENLu (1．TheDepartmentofComputerScience，ShanghaiJiaotongUniversity，Shanghai，200030，China； 2．StateKeyLabofCADCG，ZhejiangUniversity，HangzhouZhejiang，310027，China) ABSTRACT：Thispaperintroducesamethodforcalculatingthecontactpoint，contactnormalandpenetration depthincollisiondetectionofirregularobjectsexpressedbytrianglemesh．Itfirstprojectstheendpointsofthe intersectionlinesofthetwotrianglemeshgeometriestoacoordinateaxis．Thenitsortstheseendpointsandgets oneormoregroupsofintersectionlines．Everygroupofintersectionlinesfrmsaloopandrepresentsacontact region．Itcalculatesthecontactpoint，contactnormalbasedontheintersection linesandpenetrationdepth basedontopologicalrelationofthecontactregion．Ithasbeenprovedthatthisalgorithm isfeasibleandreliable insolvingmuhipointcontactofirregularobjectsandcanbeappliedtothethree—dimensionalgames，simulation basedphysicsinvirtualrealityandSOon． KEYWORDS：Collisiondetection；Contactpoint；Contactnormal；Penetrationdepth