基于联合仿真技术深海采矿升沉补偿装置控制系统研究.pdf

!# 年第! 期 液压与气动 $P 基于联合仿真技术的深海采矿升沉 补偿装置控制系统的研究 $ $ ! $ 郭圣敏 ，刘少军 ，朱% 浩 ，汤展跃 ’( )*+,- ./ *’( 0((1 )(2 345456 7(28( 9.:1(5;2*(, 9.5*.= )-;*(: 2;(, .5 ?54*(, )4:+=2*4.5 $ $ ! $ @?A )’(56B:45 ，CD? )’2.BE+5 ，F7? 72. ，GH@ F’25B-+( （$I 中南大学机电工程学院，湖南长沙% J$KL ；% !I 湖南大学机械汽车学院，湖南长沙% J$K! ） 摘% 要：该文联合虚拟样机技术和控制系统仿真技术对深海采矿升沉补偿系统进行了设计研究，建立了 基于液压动力源的升沉补偿系统采矿船多刚体机械动力学模型，并针对该模型设计了模糊自整定MD0 控制 器。联合仿真研究结果表明，模糊自整定MD0 控制策略能很好地对升沉补偿装置进行有效的位移补偿控制， 补偿率可达到JN O JPN ，从而提高了深海采矿系统的稳定性。 关键词：深海采矿；升沉补偿；虚拟样机；模糊自整定MD0 ；联合仿真 MLQ$I Q ；M!#L% 文献标识码：% 文章编号：$BJKPK（!# ）!B$PBJ 中图分类号： ! 前言 随着陆地矿产资源的日趋枯竭，丰富的海底矿产 资源将成为今后经济发展的有力补充。在众多的海洋 矿产资源中，位于深海海底表层的多金属结核富含锰、 铜、钴和镍，具有很高的经济价值。经过多年的研究， 国内外公认的最适合商业开采的多金属结核采矿系统 是流体提升式采矿系统，如图$ 所示［$］。由于深海采 矿船所处的环境十分复杂，受到海洋风、浪、流、潮的影 响，不可避免地产生显著的升沉摇摆运动，而其所牵引 的扬矿管随船身运动会受到很大的交变应力，容易导 致扬矿管以及管系连接间的疲劳损坏，严重影响采矿 装置的稳定性和可靠性。为此，在扬矿管的上部与采 矿船之间需要安装一套升沉补偿系统，以保证深海采 图! 流体提升式深海采矿系统 矿的顺利进行［! ］。 % % 本文在机械系统动力学分析软件G0G3) 软件中 深海采矿扬矿管的升沉补偿装置是一个承受重 建立了深海采矿装置升沉补偿系统的虚拟样机，并通 载、结构复杂、技术难度大的大型装备，且要求在环境 过G0G3) T 9.5*.= 模块输出到3GCG 控制系统中， 多变的深海大洋区域运行，决定了该系统应具有极高 将机械系统仿真与智能控制系统仿真结合起来，实现 的稳定性。由于深海矿藏资源开采技术的研究难以频 机电液一体化系统的联合仿真分析。 繁地进行海试，而基于虚拟样机技术的仿真研究可实 时模拟深沉补偿系统在不同海洋环境中的工作状态， % 收稿日期：!RB#BR 在缩短研究周期、降低开发成本、提高设计质量等方面 % 基金项目：国务院大洋专项（0S$PBLB!B! ） 起到十分重要的作用，并为升沉补偿设备的研制和开 % 作者简介：郭圣敏（$QK!—），男，江西吉水人，硕士研究生，主 万方数据 采试验提供重要的理论依据和技术参考。 要研究领域：机电液工程的虚拟仿真及智能控制。 ,/ 液压与气动 !# 年第