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最优控制理论与系统 第二章 最优控制 中的变分法 本章主要 内容 变分法基础 无约束条件的泛函极值 问题 有约束条件的泛函极值动态系统的最优控制 问题 小结 在动态系统最优控制 问题 中，性能指标是一个泛函，性能指标最优即泛 函达到极值 。解决泛函极值 问题 的有力工具是变分法 。所 以下面就来列 出变分法 中的一些主要结果 ，大部分不加证明，但读者可对照微分学中 的结果来理解 。 第二章 最优控制 中的变分法 最优控制理论与系统 变分法基础 变分学预备定理 设 ，若为任意 ，则 。 几何证明： 若为在 之间任意的 函数 （脉冲函数）则在该点 必须 为 。因为 之间处处可取 ，则 处处为 。 代数证明： 令 ，有 因为 ， ，如果 ，必有 。 第二章 最优控制 中的变分法 最优控制理论与系统 变分法基础 基本定义 先来给出下面的一些定义 。 、泛函：如果对某一类函数 中的每一个函数 ，有一个实数 值与之相对应 ，则称 为依赖于函数 的泛函，记为 粗略来说 ，泛函是 以函数为 自变量的函数 。 、泛函的连续性 ：若对任 给 ，存在 当 时 ，就有 则称 在 处是连续 的 。 、线性泛函：满足下面条件的泛函称为线 性泛函 这里是实数 ， 和 是函数空间中的函数 。 第二章 最优控制 中的变分法 最优控制理论与系统 变分法基础 、自变量函数的变分： 自变量函数 的变分是指 同属于函数 类 中两个函数 、 之差 这里 看作为参数 。当 为一维函数时 ， 可用 图来表示 。 X (t) X1 (t) X2 (t) δX (t) t 图图图 自变量函数的变分 第二章 最优控制 中的变分法 最优控制理论与系统 变分法基础 、泛函的变分：当 自变量函数 有变分 时 ，泛函的增量为 这里 ， 是 的线性泛函，若 时 ，有 ，则 称 是泛函 的变分 。 是 的线性主部 。 、泛函的极值 ：若存在 ，对满足 的一 切 ， 具有 同