轮爪式探测车rabbit的运动性能分析.pdf

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2017-09-03 发布于天津
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年月北京航空航天大学学报第卷第期轮爪式探测车的运动性能分析岳荣刚宋凌中国空间技术研究院载人航天总体部北京北京航空航天大学交通科学与工程学院北京王少萍北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京摘要为了提高机器人的越障能力设计了一种新型探测车该车装有个轮爪式车轮介绍了轮爪式车轮的原理以及样机移动系统和控制系统的设计并通过实验对其进行了运动性能分析结果表明可以在各种地形中自如运动如台阶路面斜坡路面多障碍路面和月球模拟土壤中等还可以越过高度为车轮半径倍的台阶并能越过斜度为的斜坡性能优于普通圆形车轮该轮

DOI:10.13700/j.bh.1001-5965.2013.03.016 2013 年 3 月北京航空航天大学学报 March 2013 39 3 Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics Vol． 39 No. 3 第卷第期