双线性变换下的结构特性的化映射.docVIP

第7章 双线性变换下结构特性的映射 7.1 导论 在这一章中，我们要全面地给出一般的线性多变量系统在双线性和逆双线性变换下结构特性的映射。我们将深入地探讨在双线性（逆双线性）变换下，一般的线性时不变多变量连续时间（离散时间）系统的有限和无限零点结构，以及可逆性结构是如何映射到离散时间（连续时间）系统的相应结构。和这一章相似的内容已经包含在本书第一作者以前的专著[22]中，那里应用了双线性变换和它们的结构映射特性的结果来求一般的Riccati方程的解和离散时间控制问题。但是在这一章中，我们要做的实际上是建立线性系统理论在连续时间域和离散时间域之间的桥梁。在第8章就会看到这一章的结果对解决另一个线性系统问题也是有用的，即离散时间系统的分解。 双线性和逆双线性变换在数字控制和信号处理中得到广泛应用。在[22]中已经证明双线性变换在离散时间控制的极优值计算，以及在寻找离散时间Riccati方程解中起着重要作用。这一章的结果最早出现在Chen和Weller [30]中。实际上，对连续时间到离散时间模型转换的需求出现在许多工程领域，包括采样数字控制系统设计，数字信号处理。因此有许多离散化过程，包括输入的零阶和一阶保持器输入近似，脉冲不变变换，双线性变换（见[7]和[55]）。尽管双线性变换得到广泛应用，但是文献中关于连续时间系统的关键结构特性如何过渡到离散时间系统关键特性的全面研究却比较缺乏，如有限和无限零点结构，可逆特性。我们知道无限和有限零点结构在控制系统设计中发挥重要作用，正确地理解双线性变换下的零点结构有助于设计采样数字控制系统，并且是对现有的零阶保持采样下的有限和无限零点结构映射的一种补充（参见[6]和[60]）。 在这一章中，我们全面地研究在众所周知的双线性（逆双线性）变换 下，一般的连续时间（离散时间）线性时不变系统的结构是如何映射到离散时间（连续时间）系统的，即有限和无限零点结构，可逆结构，以及几何子空间。 7.2 连续到离散时间系统的映射 在这一节中，我们考虑以下连续时间线性时不变系统， 其中，，，，，和是具有适当维数的矩阵。不失一般性，我们假设矩阵和都是满秩的，有传递函数 我们现在对上面的连续时间系统应用双线性变换，用 来代替（7.2.2）中的，其中是采样周期。如同（7.2.3）所示，双线性变换常称为Tustin近似[7]，而选择 就产生了预畸变（Pre-warped）Tustin近似，此时连续时间和离散时间的频率响应在频率处相等。这样就得到离散时间系统 下面的引理给出了的直接状态空间实现，[55]中有相似的结果。 引理7.2.1 在双线性变换（7.2.3）下，（7.2.1）的连续时间系统的离散化结果的一个状态空间实现为 其中 或 或 很显然，在这里我们假设在处没有特征值。 证明 首先很容易验证 如果我们引入，则可得 是的状态空间实现，因此 把（7.2.12）代入（7.2.10）可得 因此有引理7.2.1的结果。 下面的定理建立了和结构特性之间的相互联系，是这一章的核心内容。证明非常繁琐，所以为了清晰起见放在7.4节中。 定理7.2.1 考虑（7.2.1）的连续时间系统，由四元组来表示，其中在没有特征值。在双线性变换（7.2.3）下，（7.2.6）的离散时间系统由（7.2.7）的四元组来表示。我们有以下的特性： 1．的可控（可镇定）和可观（可检测）性： （a）对是可控（可镇定）的，当且仅当对是可控（可镇定）的。 （b）对是可观（可检测）的，当且仅当是可观（可检测）的。 2．非奇异状态，输出和输入变换，以及状态反馈和输出馈入律下的结果： （a）对任何给定的非奇异状态，输出和输入变换，和，四元组 是连续时间系统 在双线性变换下所对应的离散时间系统。 （b）对于任何使得在没有特征值的，定义一个非奇异矩阵 和一个定常矩阵 则在（7.2.3）的双线性变换下，一个用 表示的连续时间系统就被映射成由 所表示的离散时间系统。我们注意到是在增益矩阵为状态反馈律下所形成的闭环系统；是在增益矩阵为状态反馈律下，以及非奇异输入变换所形成的闭环系统。 （c）对任何使得在没有特征值的，定义一个非奇异矩阵 和一个定常矩阵 则在（7.2.3）的双线性变换下，一个用 所表示的连续时间系统被映射一个由 所表示的离散时间系统。我们注意到是在增益矩阵为输出馈入律下所形成的的闭环系统；是在增益矩阵为输出馈入律，以及非奇异输出变换所形成的闭环系统。 3．的可逆和结构不变指数和列： （