航姿参考系统中磁航向传感器误差标定与补偿论文.pdfVIP

Signal 571053)；北京市属高校创新能力提升计划项目(NO： 注：国家自然科学基金资助项目(NO：61 TJSHG201310772026) 摘要：对于航姿参考系统中磁航向传感器的输出精度来说，误差环境对其精确度的影响起着很大的 作用。为了校正磁航向传感器的误差，提出了一种基于改进最小二乘法的椭球拟合法，对三轴磁传 感器误差做快速标定补偿。首先，对磁航向传感器的误差产生机理进行有效分析，然后，针对分析 结果建立误差椭球模型，推导出误差系数的解算公式，利用改进的椭球拟合方法对磁航向传感器进 行标定和补偿。实验结果表明，改进的椭球拟合方法能够正确快速的标定补偿磁航向传感器的零偏 误差、非正交误差、灵敏度误差，在解决当前磁传感器标定补偿计算量大、操作时间长、标定设备 要求高等问题上达到了预期的效果，具有补偿效果显著，简单易行等特点。 关键词：磁航向传感器；椭球拟合；标定补偿；误差模型；最小二乘法 中图分类号：V241．6 文献标识码：A 文章编号：1006—883X(2017)05—0033—05 7-04-05 收稿日期：201 颜姿蓥考系统巾磁黼向传感器 误差标定与{ih偿 毛瑞燕高国伟徐万芝 北京信息科技大学，北京市传感器重点实验室，北京100101 一、引言 本文利用基于最4,乘法的改进的椭球拟合方法 由工姿参考系统广泛应用在无人机、UXO探测、石 来对误差进行标定补偿，把标定前后的数据进行对比， 均，1I油钻井等领域，其中的磁航向传感器作为测量 结果表明该椭球标定法对磁航向传感器的误差有明显 地球磁场的一部分为载体确定航向角。 的补偿效果，并且无需借助外部设备，提高了系统的 为获得高可靠性，高精度的导航信息，我们就要 测量精度，降低了成本。 对磁航向传感器进行有效地标定lull,偿。国内外学者 从误差模型和参数估计方面对磁航向传感器误差校正 二、误差分析及建模 做了大量研究，目前感器标定方法主要有十六位置翻 记三轴磁矢量场∥=以，堆：印，)。，传感器输出为 转法，给定基准法，椭圆拟合法，遗传算法等等[1]。 t)=(D。+D：+t)，)1。在无干扰的理想条件下，磁航向传感器 在这些方法中，十六位置法虽然简单易操作，但是精 没有任何误差，则传感器输出量与磁矢量场之间存在 度却不是很高；给定基准法在磁场强度变化不是很明 简单的比例关系，即有：钞=助，其中露为标度因数(传 显时，具有不错的补偿精度，但是对外部仪器的要求 感器的灵敏度)，在计入各种误差后，钞、∥的关系将 较高；椭圆拟合法只需在水平面旋转一周就可以自动 发生变化。 拟合出椭圆函数”]，并且精度很高，但是椭圆拟合法， 三轴磁矢量场的误差主要有以下三种类型p]： 虽无需外部设备，却只能应用在二维罗盘的平面补偿； l、灵敏度误差 遗传算法计算量大，控制复杂。 由于生产工艺等原因，造成三轴磁传感器各轴的 万方数据 I蔫慧熊恐骠圈 信号与系统一SignalProcessSystem