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以服务为中心的OpenWSN 传感器网络内核设计与分析 草本 2009.11.30 （截至2009 年11 月，文中绝大部分功能均已实现并测试通过，本文档内容已经落后实际进展） 张伟 同济大学电信学院控制系，上海，201804 zhang_wi@ 摘要摘要 无线传感器网络自身独特的功能需求影响了其内核设计，使其有别于通常的 RTOS。本文提 摘要摘要 出了 “可执行服务”的概念和技术，并依此设计了事件调度内核，融合了事件分发模型和多线程 调度模型的优点。最终应用可通过选择需要的服务并借助内核事件分发机制组装得到，由于应用 和底层系统遵循相同的设计模式，且可灵活配置故增强了易用性。同时，严格的分层保证了可移 植性， ANSI C的语法规范和可切换调度模式使其可独立运行或作为其它 RTOS任务运行，满足了 产业界对延续现有资源的要求。系统的实现与层次状态机等形式化设计描述一一对应，也方便了 验证。整体设计达到了可靠、易用、兼容、可移植和可扩展的预期目标。 关键词 无线传感器网络，可执行服务，操作系统，内核，调度器，事件分发模型，多线程模型 1 背景和动机背景和动机 背景和动机背景和动机 无线传感器网络(WSN)是一类典型的嵌入式系统，每个无线传感器结点都集成了数据采集、 数据处理、无线通信、自组织组网、功耗管理等一系列功能，功能看似单一但实则复杂，引入一 个微操作系统内核进行管理是技术发展的必然。而且，无线传感器网络自身独特的功能需求也进 一步影响到该微内核的设计，使其有别于通常的嵌入式操作系统(RTOS)[1][2][3] [4] [5][6][7] 。 从学术界和产业界两方面的需求看，一个优秀的传感器网络内核，应具备这样一些特性： 1）可靠性：能够结合形式化技术，方便的对整个系统进行验证，支持应用在设计阶段就引入 有助于提高可靠性的手段，而不是将可靠性问题推到测试阶段处理； 2 ）易用性：能够方便的支持上层应用开发； 3 ）可移植性：能够跨越多种硬件平台； 4 ）可扩展性：支持组件化，便于配置、裁减和扩展； 5 ）兼容性：能够独立运行并方便利用产业界过去的大量遗留可靠代码，或者反过来被现有各 种嵌入式操作系统(EOS)和实时操作系统(RTOS)所集成。 在传感器网络逐步由学术界研究为重走向产业界为主导的今天，传感器网络内核的设计应更 多的考虑产业界的现实要求，这也是OpenWSN 内核设计的动机。 2 传感器网络内核传感器网络内核发展发展的现状和的现状和趋势趋势 传感器网络内核传感器网络内核发展发展的的现状和现状和趋势趋势 传感器网络应用的多样性和技术的离散性导致了其软件系统的多样性，从2000年第一个公认 的传感器网络操作系统TinyOS 发布[2][8] ，迄今已经有不下十种系统号称为WSN 服务 [9][10][11][12][13][14][15]，但在什么是传感器网络操作系统上并无一致认识。普遍的认为，操作 系统应提供任务管理、线程/进程通信、资源申请和释放等一系列服务，但这些在WSN系统中并不 都具备，例如早期的TinyOS 1.0就没有这些机制，充其量只是个事件调度和规范的开发框架，因 此也导致了 “TinyOS ”不是操作系统的争议。为避免此类争议，本文以“内核”(Kernel)这一术语 指代WSN 中居于系统底层，提供事件调度和任务管理的那部分基础代码，与传统EOS/RTOS操作 系统内核相比，功能接近但又具有传感器网络自己的特点。 从整个系统角度看，传感器网络软件集成了丰富的功能，麻雀虽小，五脏俱全，内核即是规 定了最基础的架构模式并为之提供支撑。而完整的WSN 操作系统则在内核基础上进一步提供资 源管理与分配、网络通信和基础中间件服务，例如定位和时间同步。从已有的进展看，现有WSN 内核大致可分成这样几类： 2.1 以以TinyOS 为代表的事件驱动为代表的事件驱动内核内核 以以 为代表的事件驱动为代表的事件驱动内核内核 TinyOS 由加州伯克利发布，