一类空间对称6r机构的运动学研究及组合应用-openrepositoryof.pdfVIP

航 空 学 报 Ｄｅｃ．２５ ２０１４ Ｖｏｌ．３５ Ｎｏ．１２ 　 　 　 　 　 － ／ ＡｃｔａＡｅｒｏｎａｕｔｉｃａｅｔＡｓｔｒｏｎａｕｔｉｃａＳｉｎｉｃａ ＩＳＳＮＣＮ １１１９２９Ｖ 　 　 　 　 　 　 － 　 　 － ： ｈｔｔ ／／ｈｋｘｂ．ｂｕａａ．ｅｄｕ．ｃｎ ｈｋｘｂ ｂｕａａ．ｅｄｕ．ｃｎ ｐ 　 ＠ ： ／ ｄｏｉ １０．７５２７２０１４．００５８ － 一类空间对称 机构的运动学研究及组合应用 ６Ｒ ， ， １２ ３ ＊ ， 杨毅 张武翔 ， 上海大学机电工程与自动化学院 上海 １． ２００４４４ 　 ， 上海宇航系统工程研究所 上海 ２． ２０１１０９ 　 ， 北京航空航天大学机器人研究所 北京 ３． １００１９１ 　 ： 、 。 ， 摘 要 可展开平板机构已广泛应用于平板天线 太阳翼等航天机构产品 为提高可展开平板机构的刚度和展收比 将 　 。 ， ， 空间对称 机构应用于可展开平板机构设计 首先 根据约束条件 计算后给出了一种空间 运动链的几何参数关 ６Ｒ ３Ｒ ； ， ， ； ， 、 系 然后 结合螺旋理论 分析了该 运动链的约束螺旋系 进而根据对称性 研究了空间对称 机构的自由度 奇异 ３Ｒ ６Ｒ ； ， ； ， ， 性等运动特征 在此基础上 提出了一种特殊的空间对称 转动机构 最后 研究了空间对称 机构的组合方法 设计 ６Ｒ ６Ｒ ， 。 ， 出一种新型单自由度可展开平板组合机构 并对其进行了运动学仿真验证 该可展机构具有二维方向的展开收拢能力 为可展开平板机构的创新设计提供了有益参考。 ： ； ； ； ； 关键词 可展开平板机构