呼吸参数直接监测仿生微型机器人系统关键技术及实验的研究.pdf

摘耍 3、机器人系统移动控制特性研究。 (1)机器人移动控制 基于有限状态机理论分析并定义了单步距一个循环周期内机器 人的运动状态，并基于有限状态机理论编制了机器人运动状态转换的 控制算法程序，实现高效率控制。 (2)机器人系统控制特性研究 分析了气动机器人系统的非线性特性，研究了建立了机器人系统 气压一位置伺服控制的非线性系统模型。基于模糊自适应PID控制理 论研究了机器人系统的控制特性，仿真实验结果表明基于模糊自适应 PID控制的机器人系统具有较好的响应特性。为实现机器人系统的更 高精度控制，提出一种模糊小波神经网络结构，并应用于机器人系统 的控制。仿真控制实验结果表明基于该模糊小波神经网络控制的机器 人系统具有更好的动、静态特性，并具有抗干扰能力。 4、在机械通气情况下，气道阻力是重要的监测参数之一，气道 阻力过大将影响正常的通气功能。内置机器人系统必然存在一定的流 动阻力，论文应用流体力学理论分析了在不同呼吸气流的流态下的微 机器人系统在气道内的阻力特性。仿真计算结果表明相对于整个气道 阻力而言，所设计的机器人系统具有很小的流动阻力。 5、猪呼吸系统与人体呼吸系统最为接近，因此，在机械通气情 况下，对机器人系统在正常活实验猪气管内进行了实验。机器人系统 可在实验猪气管内进行平滑移动，通过微机器人系统携带的传感器对 猪气管末端的呼吸压力和温度进行了连续监测。呼吸参数测量结果表 明内置机器人系统的呼吸阻力处于正常状态，体内直接监测的结果与 体外呼吸机显示的结果相符合 理论和实验研究结果表明所设计的仿生微机器人系统能适应人 体呼吸系统内环境，能在呼吸系统内进行柔性平滑稳定的移动，实现 呼吸生理参数动态连续监测。论文的研究成果为实用型医用微型仿生 机器人的研制提供了理论和实践研究基础。 关键词：呼吸系统，仿生微型机器人，空气压人工筋驱动器，电一气 控制系统，气道阻力 V 摘要 KEY ANDEXPERIMENTALRESEARCH TECHNIQUES ONBIONICMICROROBOTICSYSTEMFOR DIRECTRESPIRATIONMONITORING ABSTRACT Withthe ofscience lotofattentionhasbeen and development technology,a paid totheresearchmicrorobotic whichcarlenterhuman’Scavitiesto ona system withminimalinvasiveornon-invasivethebionics and diagnose byapplying principle the National Researchand MEMS ofthe support HigIlTechnology technology．Under of ProgramChina(863 paper Development onthe ofa micro formedical focuses researchminiaturebionic robotic system roboti