多自由度手术器械的结构设计与工作空间仿真 structure design and workspace simulation of a multi-degrees of freedom surgical instrument.pdfVIP

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2017-09-04 发布于上海
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多自由度手术器械的结构设计与工作空间仿真 structure design and workspace simulation of a multi-degrees of freedom surgical instrument.pdf

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多自由度手术器械的结构设计与工作空间仿真 structure design and workspace simulation of a multi-degrees of freedom surgical instrument

2016年12月 2016 笙!!堂篁!!塑竺!!!竺兰型!兰竺兰!!兰!!!：竺坠!竺垒：竺!竺竺!!!矍兰!!兰 !竺：!! !!!!! DOI：10．13433／j．cnki．1003-8728．2016．1214 多自由度手术器械的结构设计与工作空间仿真吕坤勇1，朱勋2，沈桐1，宋成利1 (1．上海理工大学医疗器械与食品学院，上海200093；2．上海理工大学机械工程学院，上海200093) 摘要：介绍了一种钢丝绳驱动的串联弯曲结构，并对其进行结构优化和工作空N4,5-真。通过理论分析及数值仿真，避免传统结构弯曲时发生的钢丝绳松弛现象，提高控制精度。建立手术器械的运动模型．用D—H法进行正向运动学求解，得到器械末端位置，采用数值仿真法模拟多自由度器械与传统直器械的工作空间，并进行对比分析。结果表明多自由度器械相比传统直器械工作空间更大，具有更好的灵活性。关键词：多自由度器械；微创手术；钢丝绳松弛；D—H法；工作空间中图分类号：THl32 文献标识码：A 文章编号：1003—8728(2016)12—1888—06 and ofa Structure Simulation DesignWorkspace ofFreedom Instrument Multi-degreesSurgical La Xun2，ShenTon91，SongChenglil Kunyon91，Zhu for ofMedicalInstrumentandFood of Scienceand Shanghai Technology，Shanghai ，1．School Engineering，University 200093，China＼ ofMechanical of forScienceand ＼2．School Engineering，UniversityShanghai Technology，Shanghai200093，China ／ novel serial unitwas structural and cable Abstract：A bending introduced，and driving optimizationworkspace simulationwerecarriedout．Withtheoreticalandnumerical unitwas to simulation，the analysis bending optimized cable control wasenhanced．Forwardkinematicmodelof preventslackingduringbendingoperation，andaccuracy offreedominstrumentwasestablishedandthefinal wascalculated multi--degrees