第2章 过程特性及数学模型.ppt

化工仪表及自动化 昆明理工大学 杨彪 2010~2011学年下 第二章 过程特性与数学模型 知识结构 过程特性 过程特性定义： 过程特性的类型 过程特性的类型 2. 无自衡的非振荡过程 过程特性的类型 3. 有自衡的振荡过程 描述过程特性的参数 描述过程特性的参数 描述过程特性的参数 描述过程特性的参数 描述过程特性的参数 描述过程特性的参数 ⑵ 容量滞后τn 描述过程特性的参数 过程数学模型的建立 过程数学模型的建立 过程数学模型的建立 过程数学模型的建立 过程数学模型的建立 如图所示为一测温热电偶，它可将被测温度转换为热电势E。图中介质的温度为Ti，热电偶热端温度为To。试列写热电偶的微分方程。 过程数学模型的建立 过程数学模型的建立 实验测试法 过程数学模型的建立 R C uo 试列写图所示RC无源网络的动态数学模型。设ui 为输入变量，uo为输出变量。 解 ⑴ 确定过程的输入变量和输出变量： 依题意，ui 为输入变量，uo为输出变量。 ⑵ 建立原始微分方程： 根据电路理论中得可希霍夫定律，可有： （1） Ui 例题1 过程数学模型的建立 在上式中，令RC =T 则上式可写成如下形式 ⑷消除中间变量 i： 将上式代入（1）式，即可得 ⑶ 确定中间变量，列写中间变量与其他因素之间的关系：上式中，i为中间变量。电容上电流与电压的关系为： 一阶对象 例题2 E + - T0 Ti ⑴确定输入变量和输出变量 输入变量-----介质的温度为Ti， 输出变量-----热端温度为T0。 根据能量守恒定律： 单位时间传入的热量—单位时间传出的热量 =单位时间热量的变化量 热电偶的原始微分方程式为 式中 Qi为被测介质以对流方式传给热端的热量； Qo为热端通过热电极传导出的热量； C为热电偶热端的热容。 解 ⑵ 建立原始微分方程 ⑶ 确定中间变量，列写中间变量与其他因素之间的关系从上式可知， Qi 和Qo为中间变量。由传热速率方程可得 式中 k为介质对热端的导热系数； A为热端的表面积；R为介质对热端的热阻。 当热电极插入介质有足够深度时，通过热传导传出的热量很少，可忽略不计，即 ⑷消除中间变量 ,得到微分方程将上式整理后有： 热电偶的动态数学模型也是一个一阶常系数线性微分方程。 在需要建立数学模型的被控过程上，人为的施加一个扰动作用，然后用仪表测量并记录被控变量随时间变化的曲线，这条曲线即是被控过程的特性曲线。将曲线进行分析、处理，就可得到描述过程特性的数学表达式。 常用的测试方法：1.阶跃信号法 2.矩形脉冲法 过程数学模型的建立 1.阶跃信号法 又称响应曲线法或飞升曲线法。该方法施加的扰动形式是阶跃信号。 h Q1 Q2 t t t0 t0 ΔQ1 Δh(∞) h Q1 特点：是一种简单、易行的方法。被控变量的变化可通过原设备上的仪表进行测量、记录，且测量工作量不大，数据处理也较方便。 2.矩形脉冲法 矩形脉冲法形式较简单，易实现，且由于信号加入的时间短，允许加大的扰动量的幅值大，所以测试结果具有较高的精度，但数据处理较为复杂，需要进行相应的转换。 矩形脉冲法对被控过程施加的扰动信号是矩形脉冲信号。 t t t0 t1 t0 t1 A x y 特点 [1]如果一定的输入变化量△Q1，经过对象就被放大了K倍变为输出变化量△h，则称K为对象的放大倍数 。 昆明理工大学 * 第5章 自动控制仪表 第6章 执行器 第2章 过程特性 第3章 检测仪表与传感器 第4章 显示仪表 第1章自动控制系统基本概念 第7章 简单控制系统 第8章 复杂控制系统 第9章 新型控制系统 第10章 计算机控制系统 指被控过程输入量发生变化时，过程输出量的变化规律。 被控过程常见种类： 换热器、锅炉、精馏塔、化学反应器、贮液槽罐、加热炉等 被控变量（输出量） 扰动变量（输入量） 操纵变量（输入量） 通道 被控过程的输入量与输出量之间的信号联系 控制通道