基于CPG和小脑模型的双足机器人行走控制.pdfVIP

2017年 2月 系 统 仿 真 技 术 Feb．，2017 第 13卷 第 1期 System SimulationTechnology Vo1．13．No．1 中图分类号：TP183 文献标识码 ：A 基于 CPG和小脑模型的双足机器人行走控制 司媛媛 ，何 斌 (同济大学 电子与信息工程学院，上海 201804) 摘 要：基于仿生学中枢模式发生器(CPG)模型，在线规划机器人腿部前向运动关节辅助轨迹。利用基于信任度分 配的小脑模型 (CA—CMAC)算法建立运动调节映射机制，并且根据机器人传感反馈信息及环境参数的变化，调节 CPG模型参数，实现环境 自适应感知。以NAO机器人为实体研究对象，在斜坡试验环境中验证控制方法的有效性 及可行性。 关键词：双足机器人；中枢模式发生器 (CPG)；小脑模型(CA—CMAC)；环境感知 WalkingControlofBipedRobotBasedonCPG andCA—CMAC SIYuanyuan，HEBin (CollegeofElectronicsandInformationEngineering，TongjiUniversity，Shnaghai201804，China) Abstract：Basedoncentralpatterngenerator(CPG)model，theauxiliaryrtajectoriesofrobot’Slegjoints aregenerated．Then，usinghtecreditassignment—cerebellamodelarticulationcontroller(CA—CMAC) algorihtm，amotionadjustmentmappingmechanism isestablished．Accordingtohterobot’Ssensing feedbackinformationandhtechangesofenvironmentalparameters，CPGparmaetersraeadjustedto realizetheadaptiveenvironmentalperception．TakinghterobotNAOashtereserachobject，thefeasibility nadefficiencyoftheconrtolmehtodisvalidatedinslopeexperimental environment． Keywords：biped robot；central pattem generator(CPG)；creditassignment-cerebellamodel articulationconrtoller(CA—CMAC)：environmentalperception 生物学研究表明，脊椎动物的行走、跑步、跳跃等 知控制策略。 节律性运动多由位于脊髓内的中枢模式发生器 (CPG) 双足机器人的环境感知行走控制框 图如图 1所 控制产生 。CPG仿生控制方法具有较好的环境适应 示。其中，qi为机器人腿部实际关节角轨迹 ，q为期望 性、关节协调性及较高的稳定性，通过运动神经元 的相 关节角轨迹，0和0为踝关节轨迹。按照生物运动机 互抑制作用和常值激励 ，自发地产生稳定的节律信号， 理，建立的CPG网络模型实现单元轨迹 CPG 的产生 并借助环境反馈信息及 自身状态调节 ，实现机器人运 及环境 自适应感知，由参数Sf~d调节 PG单元 ；双线性 倒立摆模型 ( 一 )规划机器,人零C 动模式调整 。本文基于 CPG仿生模型和 CA— D LIP 力矩点(ZMP)轨 CMAC算法，联合控制机器人的稳定行走 ，并实现环境