非精确导航信息下uuv路径规划-哈尔滨工程大学学报.pdfVIP

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2017-09-04 发布于天津
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非精确导航信息下uuv路径规划-哈尔滨工程大学学报.pdf

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第卷第期哈尔滨工程大学学报年月非精确导航信息下路径规划严浙平赵玉飞陈涛迟冬南哈尔滨工程大学自动化学院黑龙江哈尔滨摘要在路径规划过程中水下导航误差的增加使与障碍之间的安全区域逐渐减少这影响了自由路径的选择提出了一种基于算法并结合非精确导航信息的全局路径规划方法先建立了基于高斯分布导航误差模型由此构建位置和导航误差的不确定规划空间将非精确导航信息转化为未知环境信息同时考虑路径长度和航行安全性的约束条件提出了在最大容许导航误差下的路径长度最短的目标代价函数采用蒙特卡罗模拟采样法近似导航误差分布获取了相

第３４卷第６期　　　　　　　　　　　　哈　尔　滨　工　程　大　学　学　报　　　　　　　　　Ｖｏｌ．３４ №．６２０１３年６月　　　　　　　　　　　ＪｏｕｒｎａｌｏｆＨａｒｂｉｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ　　　　　　　　　　Ｊｕｎ．２０１３非精确导航信息下ＵＵＶ路径规划严浙平，赵玉飞，陈涛，迟冬南（