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基于光电传感器飞思卡尔智能车设计摘要：本文设计一种基于光电传感器并自主驾驶的飞思卡尔智能车模型。智能车模型以飞思卡尔公司16位单片机MC9S12XS128为核心控制器；光电传感器采用速度快，精度高，量程大，抗干扰能力强的激光传感器；系统通过激光传感器的阵列反馈信息，得到智能车与路径的水平偏差，采用PID算法控制舵机转向及直流电机的速度调节，从而实现飞思卡尔智能车快速稳定的自主驾驶。 关键词：智能车 光电传感器 PID算法 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1007-9416（2012）10-0036-01 0、引言 随着计算机技术、传感器技术、控制技术的高速发展和广泛应用，智能控制技术取得了巨大的进展。而智能车正是最典型的一个例子，结合传感器技术和控制技术实现智能车高速稳定自主的驾驶。本文通过对自主寻径智能小车的设计和研究，对促进控制技术及汽车电子科学技术的发展，起到了良好的推动作用。 1、系统总体设计 本文设计的智能小车主要由路经检测、电机驱动、舵机转向及车速控制等功能模块以及软件控制算法构成。智能车以飞思卡尔公司生产的MC9S12XS128为核心控制器，采用激光传感器对路径进行检测，并反馈路况信息，再通过PID算法实时控制舵机转向，以及对车速进行调节。该智能车的总体结构框图如图1所示。 2、硬件结构设计 2.1 激光传感器设计 激光传感器由两部分构成，一部分为发射部分，一部分为接收部分。发射部分由一个振荡管发出180KHz频率的振荡波后，经三极管放大，激光管发光；接受部分由一个相匹配180KHz的接收管接受返回的光强，经过电容滤波后直接接入MC9S12XS128控制器的IO口，检测返回电压的高低。激光传感器原理如图2.1所示。 2.2 路经检测原理 根据不同颜色对光线吸收程度不同，光线反射强度也就不同的事实，为智能车设计黑色为边界的白色跑道。黑色对光线的吸收程度最好，光线反射强度最差，白色对光线的吸收程度最差，光线反射强度最强。因此激光传感器的接收管根据光线反射强度的不同得到不同的信号值，并通过IO口传给控制器，判定当前路径信息。路经检测原理如图2.2所示。 2.3 电机驱动设计 电机驱动采用两片BTS7960芯片搭建全桥电路，其内阻远小于MC33886，可以较好的实现智能车在直道高速进入弯道时急减速入弯。 电机驱动电路如图2.3所示。信号输入端口：IN1INH1，信号输出端口：OUT1OUT2。 3、软件算法设计 智能车的舵机转向以及速度控制算法均采用增量式PID算法。相比于传统的位置式PID算法，增量式PID算法不易引起积分饱和，因此能获得更好的控制效果。而且增量式设计只与本次的偏差值有关，与阀门原来的位置无关，因而能快速获得更精确的调节量。增量式算法中，只计算输出增量，误动作时影响小，必要时可加逻辑保护，限制或禁止故障时的输出，更有效地防止智能车出现系统事故，对智能车起到了安全保护的作用。 4、结语 本文介绍了一种基于光电传感器的智能车设计。实践证明，光电传感器对智能车的自主驾驶效果很好，系统响应快，具备良好的动力性能和转向性能。智能车可以快速稳定的驾驶在黑色边界的白色跑道上，为以后智能汽车在实际道路上的设计提供了良好的参考依据。 参考文献 [1]卓晴，黄开胜，邵贝贝.学做智能车：挑战“飞思卡尔”杯[M].北京：北京航空航天大学出版社，2007. [2]刘金琨.先进PID控制MATLAB仿真（第3版）[M].北京：电子工业出版社，2011. [3]孙同景，陈桂友.Freescale9s12十六位单片机原理及嵌入式开发技术[M].北京：机械工业出版社，2010. 1