胡寿松自控第六版2.1.ppt

第二章 控制系统的数学模型 2-1 引言 2-2 控制系统的时域数学模型 2-3 传递函数 2-4 结构图 2-5 信号流图 2-1 引言 一.数学模型 1.定义：控制系统的输入和输出之间动态关系的数学表达式即为数学模型。数学模型是分析和设计自动控制系统的基础。 2.为什么要建立数学模型：我们需要了解系统的具体的性能指标，只是定性地了解系统的工作原理和大致的运动过程是不够的，希望能够从理论上对系统的系统的性能进行定量的分析和计算。要做到这一点，首先要建立系统的数学模型。它是分析和设计系统的依据。 另一个原因：许多表面上看来似乎毫无共同之处的控制系统，其运动规律可能完全一样，可以用一个运动方程来表示，我们可以不单独地去研究具体系统而只分析其数学表达式，即可知其变量间的关系，这种关系可代表数学表达式相同的任何系统，因此需建立控制系统的数学模型。 比如机械平移系统和RLC电路就可以用同一个数学表达式分析，具有相同的数学模型。 3.表示形式 a.微分方程 b.传递函数 c.频率系统 同一个系统，可以选用不同的数学模型，研究时域响应时可以用传递函数，研究频域响应时则要用频率特性。 4.建立方法 目前工程上采用的方法主要是 a.分析计算法(机理建模) 分析计算法是根据支配系统的内在运动规律以及系统的结构和参数，推导出输入量和输出量之间的数学表达式，从而建立数学模型——适用于简单的系统。 b.工程实验法（数据建模） 工程实验法：它是利用系统的输入--输出信号来建立数学模型的方法。通常在对系统一无所知的 情况下，采用这种建模方法。 但实际上有的系统还是了解一部分的，这时称为灰箱，可以分析计算法与工程实验法一起用，较准确而方便地建立系统的数学模型。 实际控制系统的数学模型往往是很复杂的，在一般情况下，常常可以忽略一些影响较小的因素来简化， 但这就出现了一对矛盾，简化与准确性。不能过于简化，而使数学模型变的不准确，也不能过分追求准确性，使系统的数学模型过于复杂。 2-2控制系统的时域数学模型 一.微分方程的建立 微分方程是控制系统最基本的数学模型，要研究系统的运动，必须列写系统的微分方程。 一个控制系统由若干具有不同功能的元件组成，首先要根据各个元件的物理规律，列写各个元件的微分方程，得到一个微分方程组，然后消去中间变量，即得控制系统总的输入和输出的微分方程。 例1.RLC电路：研究在输入电压ur(t)作用下，电容上电压uc(t)的变化。 依据：电学中的基尔霍夫定律 例2.机械平移系统 求在外力F(t)作用下，物体的运动轨迹。 首先确定：输入F(t),输出x(t) 其次：理论依据 1.牛顿第二定律、牛顿第三定律 例3 旋转体 列写如图所示的旋转体运动微分方程式。 J －转子转动惯量 Ks－弹性轴弹性系数 fv－阻尼器阻尼系数 T(t)－外扭矩 Q(t)－系统偏离平衡位 置的角位移 解： 1 T(t) －－输入 Q(t) －－输出 2 列写微分方程式 弹性轴产生的弹性阻力矩 阻尼器所产生的阻力矩 3消去中间变量