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直流电机建模（例1-5） 仿真 初始状态响应函数initial()主要是计算状态空间模型 ?(A,B,C,D)的初始状态响应,其主要调用格式为 initial(sys,x0,t) [y,t,x] = initial(sys,x0,t) 其中sys为输入的状态空间模型;x0为给定的初始状态;t为指定仿真计算状态响应的时间区间变量(数组)。 第1种调用格式的输出格式为输出响应曲线图； 第2种调用格式的输出为数组形式的输出变量响应值y,仿真时间坐标数组t,状态变量响应值x。 任意输入的系统响应函数lsim()可用于计算在给定的输入信号 序列(输入信号函数的采样值)下传递函数模型的输出响应,或状 态空间模型的状态和输出响应,其主要调用格式为 lsim(sys,u,t,x0) [y,t,x] = lsim(sys,u,t,x0) 其中,sys为传递函数模型变量或状态空间模型变量; t为时间坐标数组; u是输入信号u(t)对应于时间坐标数组t的各时刻输入信号采样值组成的数组,是求解系统响应必须给定的; x0是初始状态向量。 现代控制理论 青岛理工大学自动化工程学院 2014-09-14 function ex() clear all; close all; %------------------------------------------参数值 R=1; L=0.2; Ke=1; Km=0.5; Jd=5; f=0.1; %-------------------------------模型 A=[-R/L -Ke/L; Km/Jd -f/Jd]; B=[1/L; 0]; C=[0 1]; D=0; Psys1=ss(A,B,C,D) A=Psys1.a 建立状态空间模型：sys=ss(A,B,C,D) 式中,A,B,C,D为已经赋值的适宜维数的数组(矩阵)。 对Matlab的状态空间模型变量Psys1,描述状态空间模型的4个矩阵A、B、C和D可分别由sys.a、sys.b、sys.c和sys.d获得。 %--------------------------模型转换 disp(对角标准型1) [As,Bs,Cs,Ds,Ts]=canon(A,B,C,D,mod) 规范形转换函数canon()可将传递函数模型转换得到 状态空间的模态规范形,即对角规范形,其调用格式为 con_ss=canon (con_tf, modal) 约当型转换函数jordan(),其调用格式为 J = jordan(A) [V,J] = jordan(A) 其中,第1种调用格式为只计算A矩阵对应的约旦矩阵J; 第2格式可同时得到所有广义特征向量和约旦矩阵J,其中广义特征向量为列向量并排成矩阵V。 con_ss=canon (con_tf,companion) disp(对角标准型2) [P,D]=eig(A) %求取特征根与特征向量 Ab=inv(P)*A*P bb=inv(P)*B cb=C*P %--------------------------阶跃响应 figure(1) %作图 [y,t,x] = step(Psys1); %阶跃响应 plot(t,x); %以时间数组t为横坐标,绘出x中存储的2维状态向量x(t)的轨迹。 title(State Response with step function);%图标题 xlabel(Time-sec); %横坐标 ylabel(Response-value);%纵坐标 阶跃响应函数step()可用于计算在单位阶跃输入和零初始状态(条件)下传递函数模型的输出响应,或状态空间模型的状态和输出响应,其主要调用格式为 step(sys,t) [y,t,x] = step(sys,t) 第1种调用格式的输出格式为输出响应曲线图； 第2种调用格式的输出为数组形式的输出变量响应值y,仿真时间坐标数组t,状态变量响应值x。 Matlab中，时间区间变量(数组) t有三种格式： t=Tintial:dt:Tfinal 表示仿真时间段为[Tintial,Tfinal],仿真时间步长为dt t=Tintial:Tfinal 表示仿真时间段为[Tintial,Tfinal],仿真时间步长dt缺省为1