智能车电磁组比赛技术报告1.docVIP

第六届“飞思卡尔”杯 全国大学生智能汽车竞赛 技术报告 学院： 汽车学院 专业： 机械设计制造及其自动化 班级： 姓名： 学号： 带队老师： 摘 要 本文详细介绍了基于MC9S12XS128控制器的智能寻迹车的设计方案。采用多个电感组成的回路传感器对赛道的磁场信息进行检测来控制小车的正确行驶。其中包括模拟信号的采集与放大，舵机转向，速度闭环控制等部分，智能车在主控制器的控制下各部分协调工作完成寻迹。在软件及控制算法上，对传感器的信号进行滤波处理，舵机的PD算法及电机的分段控制算法结合，使小车在曲折的赛道上完成正确行驶。 关键字：传感器 单片机 闭环控制 PD 目录 第一章 绪论 4 第二章 智能车硬件部分 5 2.1 车模硬件调整 5 2.1.1 车模前轮调整 5 2.1.2 车模后轮调整 6 2.1.3 车模重心调整 7 2.1.4 其它部分调整 8 2.2 硬件设计 8 2.2.1 电源电路设计 8 2.2.2 舵机的安装 9 2.2.3 传感器支架设计 9 2.2.4 核心电路的设计 10 2.2.5 电机驱动 11 2.2.6 编码器安装 11 第三章 软件设计 12 3.1 初始化 12 3.1.1 GPIO初始化 12 3.1.2 AD模块初始化 12 3.1.3 ECT模块初始化 12 3.1.4 PWM模块初始化 13 3.1.5 TIMER模块初始化 15 3.2 速度获取 16 3.3 舵机控制 16 3.4 电机控制 19 第四章 结论 20 参考文献 21 附录 22  第一章 绪论 全国大学生智能汽车竞赛是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。该竞赛以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛，是面向全国大学生的一种具有探索性工程实践活动培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神。 第二章 硬件设计 2.1 车模硬件调整 2.1.1 车模前轮调整 在对新车模组装过程中，发现好多机械结构存在缺陷，影响车子的稳定行驶。我们参考汽车及F1赛车的机械特点对车模进行了以下调整。 1、主销后倾(角)从侧面看车轮，转向主销(车轮转向时的旋转中心)向后倾倒，称为主销后倾角。设定很大的主销后倾角可提高直线行驶性能，同时主销纵倾移距也增大。主销纵倾移距过大，会使转向盘沉重，而且由于路面干扰而加剧车轮的前后颠簸。主销内倾从车前后方向看轮胎时，主销轴向车身内侧倾斜，该角度称为主销内倾角。汽车本身的重力使转向车轮回复到原来中间位置，因而方向盘复位容易。 此外，主销内倾角还使得主销轴线与路面交点到车轮中心平面与地面交线的距离减小，从而减小转向时驾驶员加在方向盘上的力，使转向操纵轻便，同时也可减少从转向轮传到方向盘上的冲击力。但主销内倾角也不宜过大，否则加速了轮胎的磨损。 前轮前束脚尖向内，所谓“内八字脚”的意思，指的是左右前轮分别向内。采用这种结构目的是修正上述前轮外倾角引起的车轮向外侧转动。如前所述，由于有外倾，方向盘 操作变得容易。另一方面，由于车轮倾斜，左右前轮分别向外侧转动，为了修正这个问题，如果左右两轮带有向内的角度，则正负为零，左右两轮可保持直线行进， 减少轮胎磨损。 2.1.2 车模后轮调整 车子前进的动力来自于电机，依靠传动机构的传动。如果传动机构的效果不好，会造成动力的损耗，增大电池电量消耗，缩短电池的寿命，并直接影响车子的灵敏度和运行速度。 1、齿轮传动机构 图2.3齿轮机构 新车模需要很好地组装。调试中，我们发现后轮的主轴齿轮与电机的齿轮咬合得过紧，运行时听声音沉闷且迟滞，对小车的速度影响很大，电机容易发热。应通过拧松固定电机的两个螺丝，调整两齿轮的间隙到转动流畅轻松、不卡齿、不跳 齿为止。如图2.3所示。 2、后轮差速器 汽车拐弯时车轮过程中的动力性、制动性、操纵稳定性。影响高速过弯的稳定性 电源电路设计方案 2.2.2 舵机的安装 舵机是提供车模转向的关键部件，舵机的反应快慢直接影响车模行驶的灵敏度，正确的行使路线以及行使速