稳定误差分析及计算.ppt

教学学时：2学时 目的要求：掌握稳态误差分析与计算的方法，了解复合控制系统的稳态误差。 知识要点：1.稳态误差分析与计 a.误差及稳定误差的定义 b.给定输入下的稳定误 c.扰动的稳定误差 2.复合控制系统的稳态误 a.引入定补 b.引入扰动补偿 教学步骤：首先了解误差及稳态误差的定义，然后掌握给定输入及扰动情况下的稳态误差，最后了解复合控制系统的稳态误差。 教具及教学手段：多媒体教学，实物教具及板书教学。 课后作业：3—7，3—8，3—10 3.给定输入下的稳定误差：表3—1 （15分钟） 4.扰动作用下的稳态误差：表3—2 （15分钟） 对于图3-16所示的典型结构，其中Gc(s)、G0(s)、H(s)分别为控制环节、控制对象、反馈环节的传递函数，D(s)、B(s)分别为扰动量、反馈量。其误差的定义有两种： 1.从输入端定义 将给定输入信号作为期望值，反馈信号作为实际值， 相应的传递函数 这种定义便于利用已有框图及现存误差传递函数E (s) 作理论分析, 故采用较多。本书亦用此定义分析。 2.从输出端定义 由上式可得 则相应的期望值为 误差值为 ，即要进行一次折算 ，两种定义不同，计算所得的误差结果也不同 在单位反馈系统中，H(s)=1,两个定义可以统一: 稳态误差是指系统进入稳态后的误差,因此,不讨论动态过程中的情况,只有稳定的系统才存在稳态误差 稳态误差的定义为 稳态误差的计算：首先求出系统的误差信号的拉式变 换式E(s)，再用终值定理求解 求给定输入下的稳态误差时，不计扰动信号D (s) = 0, 按典型结构3-16所示，传递函数为 式中 G (s)—系统的开环传递函数. 对于单反馈系统 可见系统的稳态误差与系统的结构参数G(s) 及输入信号形式Ｘi(s)有关。 下面讨论给定误差的普遍规律，现将开环传递函数的一般表达式写成时间常数的形式: 式中： Ｎ—串联积分环节的个数，或称系统的无差度，它表征了系统的结构特征。 工程上一般规定: Ｎ＝０为０型系统； Ｎ＝１为Ⅰ型系统； Ｎ＝２为Ⅱ型系统。 Ｎ愈高稳态精度愈高，但稳定性愈差，因此一般不超过Ⅲ型。 在不同形式输入作用下的稳态误差如下 1.当输入为