乐高实验报告.doc

机电一体化创新综合实验报告 机械与汽车工程学院 07机电1班 目录 Lab1 光电传感器自动跟踪小车 Lab4 超声波传感器测试 Lab5 超声波传感器位移传感应用 寻线机器人 Lab1 光电传感器自动跟踪小车 实验目的： 了解光电传感器感光特性； 掌握LEGO基本模型的搭建； 基本掌握ROBOLAB软件； 实验要求： 能做搭建比较牢靠的小车模型，能够实现小车沿着黑线行走(实际上是沿着黑线走Z字形)。 软件设计： 编写程序流程图并写出程序。程序如下图： 测试环境： 如图所示： 实验步骤： 搭建小车模型。 用ROBOLAB编写上述程序。 将小车与电脑用USB数据线连接，并打开NXT的电源。点击ROBOLAB的RUN按钮，传送程序。 取有黑线的白板，运行程序，观察小车的运动情况，不断的调试，力求沿黑线走得越快越好。 注意事项： 光电传感器对环境光较为敏感，现采用直接采光装置，提高对环境的适应度。另外，采用光电传感器的自身光源，最大限度的减少环境光对实验的不利影响。 小车在行进之中，并不能保证轨迹完全沿着黑线行走，而是沿着黑线走Z字形。 实验总结 经过实验，自动寻线小车基本达到实验要求，但仍然不很稳定。环境光干扰仍会引起小车错误。或者由于检测不到黑线而原地打转。思考应该考虑在当前环境下，先读取白板值，再将小车放在黑线上读取黑线值，然后在求平均值作为小车是否转弯的临界值。 Lab2 光电传感器测距功能测试 实验目的： 了解光电传感器测距的特性曲线； 掌握LEGO基本模型的搭建； 熟练掌握ROBOLAB软件。 实验要求： 能够用LEGO积木搭建小车模式，并在车头安置光电传感器。能在光电传感器紧贴红板，以垂直红板的方向作匀速直线倒车运动过程中进行光强值采集，绘制出时间－光强曲线，然后推导出位移－光强曲线及方程。 软件设计： 编写程序流程图并写出程序。程序可参考下图： 4. 测试环境： 如图所示： 注意事项：实验应尽量降低环境干扰因素，同时小车的设计宜使速度尽量低。（如何在马达的能量一定的情况下，降低小车的速度？） 可参考左图传动机构设计。 5. 实验步骤： 搭建小车模型，参考附录步骤或自行设计(创新可加分)。 用ROBOLAB编写上述程序。 将小车与电脑用USB数据线连接，并打开NXT的电源。点击ROBOLAB的RUN按钮，传送程序。 取一红颜色的纸板（或其他红板）竖直摆放，并在桌面平面与纸板垂直方向放置直尺，用于记录小车行走的位移。 将小车的光电传感器紧贴红板放置，用电脑或NXT的红色按钮启动小车，进行光强信号的采样。从直尺上读取小车的位移。 待小车发出音乐后，点击ROBOLAB的数据采集按钮，进行数据采集，将数据放入红色容器。共进行四次数据采集。如下图所示： 点击ROBOLAB的计算按钮，分别对四次采集的数据进行同时显示、平均线及拟和线处理。 数据显示 平均线 拟和线 利用数据处理结果及图表，得出时间同光强的对应关系。再利用小车位移同时间的关系（近似为匀速直线运动），推导出小车位移同光强的关系表达式（从上面的图中你能读出什么？对比拟合线和平均线你可以从中知道什么？）。 6. 注意事项： 光电传感器对环境光较为敏感，故应采用一定的遮光措施，使环境尽量的暗，增大光强变化范围，提高定位准确度。另外，采用光电传感器的自身光源，最大限度的减少环境光对实验的不利影响。 小车在行进之中，并不能保证轨迹完全与红板垂直，可以采取固定后轮的方式，强制小车直线运动。 由于光电传感器的自身光源为红色光，故采用红板反射效果最好。在同等条件下，白板的反射光强曲线较陡。 由于线性区域很窄，故只 用低速档并可以考虑采用齿轮减速机构，使速度尽量的慢，得到较为理想的曲线 Lab3 光电传感器位移传感应用 实验目的： 掌握利用光感的局部线性特征进行测距的方法。 实验要求： 小车由出发点向障碍物方向匀速行进，距离3CM、2CM、1CM时各停止5秒钟并以不同音调提示到达指定位置。回程亦然并停止在3CM位置。测量小车到达各目标位置的实际位置。重复实验三次并记录相关数据。 软件设计： 自行设计软件流程图及程序。 测试环境： 如图所示： 实验步骤： 搭建小车模型，参考附录步骤或自行设计(创新可加分)。 用ROBOLAB编写程序(控制阈值需要修改)。 将小车与电脑用USB数据线连接，并打开NXT的电源。点击ROBOLAB的RUN按钮，下载程序。 取一红颜色的纸板（或其他红板）竖直摆放，并在桌面平面与纸板垂直方向放置直尺，用于记录小车与红板之间的距离。 将小车的正对红板放置，与红板距离约为4cm。用电脑或NXT的红色按钮启动小车。每逢小车停顿，从直尺上读取小车的位移。重复三次。 将记录的数据记录在自制的表格中。（可以用办公软件绘制表格和图形） 注意