全方位移动机器人设计及运动控制.pdfVIP

摘 要 众所周知的轮式机器人一般有两个独立的驱动轮，因为这样的机器人只有两个运 动自由度，所以只能做弧线运动或在某一地点自转，但是不能完成包括侧移在内的完 整运动。为了克服这一缺陷，人们提出了全方位移动机器人。全方位机器人可以在不 改变轮子方位的情况下朝任意方向运动，因为它在二维平面上具有三个运动自由度， 这种能力使得全方位机器人具有非凡的运动特性，尤其适合在充斥着静态或动态障碍 的场合，如：机器人足球赛场、仓库、医院、车间等。因此全方位移动机器人吸引了 很多研究者的注意，并被广泛应用于机器人足球比赛。 本文首先建立了三轮、四轮全方位移动机器人的运动学和动力学模型，基于运动 学模型分析了全方位移动机器人在各个方向上的最大速度、最大加速度，并用矩阵理 论研究了机器人的结构参数对全方位移动机器人控制灵敏度的影响。根据这些分析， 本文的机器人设计为三轮全方位机器人，驱动轮之间的夹角为120。． 本文的全方位移动机器人控制系统采用两层结构，通讯决策层由ARM9嵌入式开 发板SBC2410X构成，负责与上位机通讯并完成控制决策；下层为电机控制驱动层， 制参数和命令的读写，从而实现电机运转的精确控制。主控制程序在ARM Developer Suite开发平台上编写，并通过H．JTAG在线调试完成。 本文还研究了全方位机器人的时间最优控制问题，基于极大值原理提出了一种简 单实用的时间最优控制方法。由于不合理的假设了电机为纯比例环节，导致最优控制 的路径跟踪能力很差。为了克服这一不足，本文建立了直流电机的动态模型，并用此 模型代替原优化算法中不合理的假设，新方法大大提高了路径跟踪能力。文章最后验 证了硬件设计的合理性和理论研究成果的有效性。 关键词：全方位机器人；灵敏度分析；时间最优控制；ARM9；LM629 andMotionControlofan Design Omni—-directional MobileRobot Wen Jun(ControlTheoryControlEngineering) DirectedProfessorLi by Shurong Abstract Themost wheeledmobilerobotsale witlltwo popular driving equipped independent wheels．Sincetheserobots 2 canrotateabout possessdegrees·of-freedom(DOF)，theyany Cannot holonomicmotion motion．Toovercomethis point，but perform includingsideways ofmotion mobile can limitation，onlni—directional type robot(ODMR)wasproposed．They moveinan directionwithout thedirectionofthe arbitrary changing wheels，becausethey