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七自由度机器人运动学分析-有色金属科学与工程.PDF
第 卷第 期
21 4 Vol.21,No.4
年 月
2007 12 JiangxiNonferrousMetals Dec.2007
文章编号:
1005-2712(2007)04-0044-03
七自由度机器人运动学分析
吴富姬
赣（州有色冶金研究所，江西赣州341000）
摘 要:
浮渣铲除机器人是一种为了代替在高温、高粉尘环境下工作的人工劳动而设计的七自由度串联关节型机
器人，研究其机构运动学，建立机器人手臂运动的数学模型，为控制机器人的运动提供分析的方法和手段，为仿真研
究手臂的运动特性和设计控制器实现预定的功能提供一种高效、方便的方法。
关键词:机器人 运动；设计；自由度
;
中图分类号: 文献标识码:
TP242 A
0前 言 2运动学参数
从目前所掌握的资料来看，国外相关企业已有 浮渣铲除机器人为串联杆式机械手，其动态特
采用铲除冶炼浇铸金属液表面渣滓皮层的工业机器 性具有高度非线性，因此用适当的数学方程式 数（学
人，但效果不尽理想，而且相关资料比较少。 模型）表示其运动是十分重要的，而应用这些数学模
在我国，冶炼厂中的浮渣铲除都是由人工在高 型来预测和控制其运动过程，因此运动学分析也是
温、多粉尘、空气质量差等环境下完成，这样不仅影 控制的基础。
响工人的身体健康，而且工作效率低下。因此，设计 以 （ ）表示方法描述机
Denavit-HartenbergD-H
出一种既能代替人劳动，又能提高工作效率的机器 器人坐标系统如图 ，相邻杆件间位置和姿态可用
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1浮渣铲除机器人的机构设计 1 a
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