六腿智慧型机器人-maxonmotor.PDFVIP

© 2 0 1 4 比 勒 费 尔 德 大 学 六腿智慧型机器人 这台机器人看起来就像一只巨大的竹节虫。事实上，Hector （HExapod Cognitive auTonomously Operating Robot ，即自主认知六脚操控机器人）的设计灵感正是 来源于竹节虫这种昆虫，它具备极有弹性的关节和超轻的外骨骼。这台六腿机器人 中安装的麦柯升驱动器确保它能够灵活地运动。 Hector 小心翼翼地越过重重障碍，动作是如此优雅，几乎没有任何其它机器人比得上。由 Axel Schneider 教授领导的比勒费尔德大学“仿生机电一体化”研究小组根据竹节虫的运动 特性研发了这一款六腿运动机器人。该机器人按原昆虫的 20 倍尺寸设计，最终长度大约为 90 cm ，看起来真的很像一只巨大的竹节虫。这项研究的目的是为了更好地了解这种昆虫的 运动特性，并将它的基本协调机制应用到技术系统中。此外，该研究小组还致力于进一步拓 宽对弹性驱动机器人系统控制基本设计理念的研究。 这款机器人的超轻外骨骼采用碳纤维增强塑料（CFRP ）制成。其腿部的所有驱动部件及连 接元件均为铝合金材质，且全部由比勒费尔德大学自行设计制造。这台机器人重 12 公斤， 其独特之处在于它装备有多台传感器，并依据一种生物分散控制机制运作。借助自行设计的 驱动器和接触传感器，它可以在运行过程中根据地面情况灵活地进行调整。目前，Hector 可 以在轻微起伏的路面上行走，并能顺利跨越比如台阶等较小的障碍。 1 应用报告 每条腿配备三台麦柯升电机 运动机器人的每条腿有三个关节，因此必须同时控制 18 个关节的运动。为达到这一目的， 它的每条腿上都安装有三台麦柯升 EC 45 盘式电机。电机的驱动功率为 50 W ，是一种不带 侧接线板的特殊规格。18 个腿关节通过受生物运动原理启发的控制演算法进行控制。为此， 驱动器中嵌入了配备相应控制装置的驱动电子装置。此外，自主研