六自由度3RRRS并联机器人机构位姿正逆解-东南大学学报.PDFVIP

第３０卷第５期 东南大学学报（自然科 学版 ） Ｖｏｌ３０ Ｎｏ５ 　 ２０００年９月 ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＳＯＵＴＨＥＡＳＴＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ） 　 Ｓｅｐｔ．２０００ 　　　　　　 六自由度３ ＲＲＲＳ并联机器人机构位姿正逆解 钱瑞明 （东南大学机械工程系，南京２１００９６） 摘　要　提出一种六自由度３ ＲＲＲＳ并联机器人机构，建立了位姿正逆解的解析表 达式，其中位姿正解有４组，位姿逆解有８组． 关键词　并联机器人；３ ＲＲＲＳ机构；位姿正逆解 分类号　ＴＰ２４２ 与开式串联机构相比，多环并联机构具有结构刚性大、承载能力高、运动精度高、便于控制 ［１］ 等优点，因而在机器人和自动操作机械（如并联机床 ）中有很大的应用价值．在机器人应用 ［２］ 领域，以ＳＰＳ为分支机构的并联机器人自１９６５年由Ｓｔｅｗａｒｔ 提出后，已引起许多学者对其进 行深入研究［３～６］．但由于结构的特殊性，以ＳＰＳ为分支机构的并联机器人位姿正解相当复杂， 通常需求解高阶多项式方程组，从而影响了基于位姿正解的有关问题的深入研究．本文提出一 种六自由度３ ＲＲＲＳ并联机器人机构，并具体讨论其位姿正逆解．与ＳＰＳ类并联机器人机构 相比，该机构位姿正逆解具有简单解析表达式，计算方便，且具有结构简单、位姿空间大、便于 控制等特点，在机器人和并联机床领域具有广泛的应用价值，例如当以ＲＲＲ为手指机构的三 指机器人手通过指端与物体的固定点接触实现对物体的操作时，即属此种３ ＲＲＲＳ并联机 构．由于并联机器人机构的位姿关系及求解算法是其运动学、动力学研究和运动控制的基础， 因此本文建立的３ ＲＲＲＳ并联机器人机构位姿正逆解求解算法，将为其理论研究、解的选优 和实现最优控制提供理论基础． １　３ ＲＲＲＳ并联机器人机构位置关系 图１所示为六自由度３ ＲＲＲＳ并联机器人机构简图，其 中上平台 ＫＫＫ 为执行构件，由３个结构尺寸相同的 △ １ ２ ３ ＲＲＲＳ分支机构（见图２）支撑，９个转动关节的运动存在３个 约束方程，故其中３个转动关节和３个球关节为被动关节．对 该机构建立如下坐标系：基础（固定）坐标系Ｃ；上平台坐标 ｐ 系Ｃ，其中原点ｏ位于 ＫＫＫ的形心，坐标平面ｏｘｙ与 ｂ ｂ △ １ ２ ３ ｂ ｂ ｂ △ＫＫＫ平面重合．对图２所示分支机构建立如下坐标系： １ ２ ３ 分支固定坐标系Ｃ（ｉ＝１，２，３为分支序号），其中，ｚ为根关 ｆｉ ｆｉ 图１　３ ＲＲＲＳ并联机器人机构 节 的轴线方向；分支首杆坐标系Ｃ，其中，ｘ为首杆杆长 θ ｉ１ ａｉ ａｉ 　 收稿日期：２０００－０４－１２．　第一作者：男，１９６０年生，硕士，教授． 第５期 钱瑞明：六自由度３ ＲＲＲＳ并联机器人机构位姿正逆解 ５７ 方向，ｚ为关节 的轴线方向；分支中间杆坐标系Ｃ ，其中，ｘ 为中间杆 θ ａｉ ｉ２ ｍｉ ｍｉ 杆长方向，ｚ 为关节 的轴线方向；分支末杆坐标系Ｃ，其中，ｚ与ｚ 重 θ ｍｉ ｉ３ ｔｉ ｔｉ ｍｉ ｐ ｐ 合，ｘ指向球关节的中心Ｋ．若球关节中心Ｋ在Ｃ中的位置为ｒ ＝［ｘ，