传感器布局及控制策略.docVIP

传感器布局与控制策略的研究 摘要： 本文主要讲述了基于电磁导线引导的智能小车的传感器布局与控制策略。通过在导向区域铺设引导导线，并在导线加上低频交流信号，电磁传感器通过检测空间磁场将信号通过选频、滤波、放大后送给微处理器，微处理器对传感器数据进行综合运算就能够进行正确导向。由此可以看出，电磁导向能很好的规避外界环境条件的影响，能同时兼顾导向的准确性和稳定性。 主要包括传感器电路的设计、传感器布局的设计和验证 关键词：单片机；电磁感应；智能导航；PID 第一章　电磁小车整体设计 1.1 车硬件系统总括 本电磁小车按照赛事准则的要求使用了飞思卡尔公司的16位单片机芯片MC9S12XS128为主控芯片，单片机与外围各个模块有效组合，形成了电磁小车的主要控制框架。通过软件算法的设计改进和不断调试，最终能使小车自动寻迹，高速稳定前进。系统框架如图1.1。 图1.1 系统框图 1.2 参数要求 按照赛事规则要求，小车采用统一的1:12车模，在其车身上固定所需要各模块的电路板及支架，小车的主要参数如下： 项目 参数 车模几何尺寸（长、宽、高）（毫米） 600、248、115 车模轴距/轮距（毫米） 130 车模平均电流（匀速行驶）(毫安) 2200 电路电容总量（微法） 1520 传感器种类及个数 电感*7，干簧管*6，编码器*1 新增加伺服电机个数 0 赛道信息检测空间精度（毫