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目 录
摘|臣…………………………………………………………………………………………………………………………………………I
英文摘要………………………………………………………………………………………．III
1前言…………………………………………………………………………………………………………………………．1
1．1选题背景与研究意义………………………………………………………………………．1
1．2机器人视觉研究现状……………………………………………………………………一2
1．2．1机器人视觉系统硬件组成的发展状况………………………………………………2
1．2．2机器人果实识别技术国外研究动态…………………………………………………3
1．2-3机器人果实识别技术国内研究进展…………………………………………………3
1．3论文的结构安排与内容…………………………………………………………………一4
2系统的总体设计………………………………………………………………………………6
2．1系统的功能需求…………………………………………………………………………………一6
2．2系统的总体设计方案………………………………………………………………………6
2．3系统的硬件结构介绍……………………………………………………………………．．7
2．4本章小结…………………………………………………………………………………9
3图像识别算法研究…………………………………………………………………………．．10
3．1一般嵌入式系统果实识别算法…………………………………………………………10
3．2数据采集………………………………………………………………………………．．11
3．3颜色空间选择……………………………………………………………………………12
3．4预处理……………………………………………………………………………………16
3．5图像阈值分割………………………………………………………………………………18
3．5．1直方图法阈值分割…………………………………………………………………18
3．5．2大律法阈值分割……………………………………………………………………．19
3．5．3迭代法阈值分割……………………………………………………………………20
3．5．4阈值分割方法比较分析……………………………………………………………．20
3．5．5改进直方图阈值分割算法…………………………………………………………．21
3．6数学形态学去噪…………………………………………………………………………22
3．7基于面积特征提取………………………………………………………………………24
3．8边缘检测………………………………………………………………………………．．25
3．9本章小结………………………………………………………………………………一27
4系统的软件设计……………………………………………………………………………．．29
4．1软件开发环境……………………………………………………………………………29
4．2软件设计的总体框架……………………………………………………………………29
4．3数据采集程序……………………………………………………………………………30
4．4果实识别程序……………………………………………………………………………3l
4_4．1预处理程序…………………………………………………………………………32
4．4．2阂值分割程序………………………………………………………………………．32
万方数据
东北农业大学工学硕士学位论文
4．4．3数学形态学运算程序………………………………………………………………33
4．4．4基于面积特征提取程序……………………………………………………………．34
4．4．5边缘检测程序………………………………………………………………………37
4．5本章小结………………………………………………………………………………一38
5系
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