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能控性能观性
第二章 能控性能观性
重点掌握内容：
能控性
能观性
伴随系统 对偶原理
定常系统能控能观与特征结构关系
离散系统能控能观性
拉氏域中能控性
能控性程度
1
问题：给定系统的状态空间描述为：
x 4 0 x 1
⎡ ⎤ ⎡ ⎤⎡ ⎤ ⎡ ⎤
1 1
⎢ ⎥ ⎢ ⎥=+ u
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
x 0 −5 x 2
2 ⎣ ⎦ 2 ⎣ ⎦
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
x
⎡ ⎤
1
y [0 =−6]⎢ ⎥
x
2
⎣ ⎦
x 4x =+u
1 1
将其表为标量方程组的形式，有
x =− x + u
5 2
2 2
y =−x
6
表明 2
x x
和 可通过选择输入u而由始点达到原点, 可控的概念
1 2
，不能全部观测
2
2.1 能控性
1）定义与物理含义
考虑线性时变系统 ∑ (A(t),B(t), C(t))
⎧x (t) A (t)x (t) +B (t)u(t)
⎨ （2-1 ）
y (t) C(t)x (t)
⎩
其中， n p , q
x ∈R ,u ∈R y ∈R
t
A 的元绝对可积，即有 ∫ t f a ij ( t ) ⋅dt ∞
0
t 2
B 的平方元绝对可积，即有 ∫t f b ij ( t ) ⋅dt ∞
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