FEEDERplusTM机械手在冲压自动化中应用09061078494.docVIP

FEEDERplusTM机械手在冲压自动化中的研究与应用 闫占海 薛盛智 廖鹏 奇瑞汽车股份有限公司 规划设计院（中国 芜湖） [摘要] 本文介绍了一种新型机械手在冲压自动化生产线中的研究与应用，该机械手借鉴了机器人定位灵活可靠的优点，是一种新型的多轴机械手。 [关键词] 新型机械手、定位灵活可靠、多轴机械手 Research and application of FEEDERplusTM in Press Automation Production Line Yan Zhanhai Xue Shengzhi Liao Peng Chery Automobile Co.，Ltd. (WUHU CHINA) [Abstract] This paper present a new type mechanical Feeder for Press Automation Production Line. It adopts the special characteristics of the Robot-Solution system on Press Line, constructing a new type Multiple-Axis drived Feeder. [Key Words] New-Type Feeder Orientation with great Agility and Reliability Multiple-Axis Feeder 一、引言 冲压是汽车整车生产的四大工艺之一，自动化上下料方式。冲压自动化设备： 机械手上下料 ??? 机械手上下料的自动化机构一般包含拆垛装置、对中装置、上料机械手、下料机械手、穿梭小车等部分。其中上下料机械手和穿梭小车一般包含两到三个运动轴，由伺服电机驱动。机器人上下料 ??? 机器人上下料机构一般包含拆垛机器人、对中装置、上下料机器人等。使用通用的工业机器人进行上下料的操作，快速上下料机构 快速上下料机构是由机械手发展而来的，特殊的机构专用于压力机间的板料输送，速度更快， FEEDERplus? FEEDERplus?机械手沿用了机械手的高速直线运动，结合机器人定位灵活可靠的特点，将机器人定位的功能直接集成于机械手上，增加了转动轴以便板料在压力机间传输过程中在各个方向定位，如图1所示。 图1扩展型机械手 FEEDERplus? ②．活转臂机械手Articalated Arm Feeder 活转臂机械手在水平方向的运动是一种波性的运动曲线，如图2所示。 图2 活转臂机械手Articalated Arm Feeder ③．摆臂机械手Swing Arm Feeder 摆臂机械手带有水平轴并带一垂直旋转的直线轴，如图3所示。 图3摆臂机械手Swing Arm Feeder ④．四轴联杆机械手4 Axes Arm Feeder 四轴联杆机械手带有一横梁式 Y 轴，上装有伸缩的臂，如图4所示。 图4四轴联杆机械手4 Axes Arm Feeder 针对以上几种冲压自动化生产线的优缺点，奇瑞公司在目前的冲压自动化生产线建设中根据自身冲压设备的具体情况引进了德国STROTHMANN公司开发研制的扩展型机械手FEEDERplus?系统。 二、项目介绍 1、工艺流程 由叉车/行车将垛料（含托盘）输送到拆垛小车上，拆垛小车定位后，拆垛机械手通过吸力装置从垛料上吸取单个板料并把它输送到磁性皮带机上。通过磁性皮带机将板料经过清洗和涂油送到对中台。经过对中定位后，上料机械手取料，将板料送入第一台压力机第一道工序的双动拉深模具中。冲压后工件通过下料机械手从压力机中取出经翻转台翻转，由下一台压力机的上料机械手将工件取走并放入模具中进行单动冲压，冲压完成后由压力机第二个间隙的FEEDERplus?机械手将工件从压力机模具中取出并定位直接放置于下一台压力机的模具中，这一过程重复到最后一道工序。下料手在最后一台压力机完成冲压后取走工件放到传送带上，由人工检查和装箱。 2、生产线的组成及功能 一台负责板料的拆垛、对中及对双动压机的上料FEEDERplus?机械手单元）：负责GAP2单元、GAP3单元工件传输。 在工件的传输过程中，FEEDERplus?机械手通过其几个旋转轴的联合动作保持工件的直线运动，并取得更快的运动速度。由于FEEDERplus?机械手的定位灵活可靠，即使在前后两台压力机内的模具中心不对中，FEEDERplus?机械手通过其灵活的旋转轴同样可以实现快速的抓料、旋转传输及放料动作。 d.GAP4单元（包括GAP4单元FEEDERplus机械手、线尾下料手、线尾皮带机）：负责第四台压力机至第五台压力机工序制件传输及第五台压力机下料，并通过皮带机输送至线尾检验装箱工位。 其生产线布