针对分解的摩擦补偿的分析研究.pdfVIP

哈尔滨T业人学T学坝I：学位论史 摘 要 航空航天技术和舰船导航技术的迅猛发展，对导航制导设备性能及精度 的要求不断提高，相应地要求提高转台的精度，但转台精度的提高却受到以 摩擦力矩为主的扰动力矩的限制。而摩擦力矩的减小又受到工艺水平及实验 经费等条件的限制。因此，进行系统的摩擦分析及补偿研究对于设计结构简 单且性能优良的系统具有重要的应用价值。 通过对几种经典摩擦模型的深入分析，本文研究了摩擦对系统的影响， 针对摩擦补偿进行了研究分析。以陀螺漂移测试转台为对象，推导了包括摩 擦力矩在内的转台无刷直流力矩电机的模型，并分析了其特点。 文章中，将非线性摩擦模型对于其参数进行线性化并得出动力学方程。 提出了一个基于分解的控制设计方案并合成了摩擦补偿方案。 基于分解的摩擦补偿器能够用最合适的控制方法来补偿每个类型的摩 擦。具有未知但恒定的参数的未建模摩擦由自适应来进行补偿，而模型参数 变化的摩擦及非参数未建模摩擦由鲁棒补偿器来进行补偿。几种补偿器结合 起来构成了总的补偿方案。自适应和鲁棒补偿器在补偿模型不确定性的影响 上互相取长补短。 文中应用了两种控制方案。第一种方案基于摩擦模型的参数不精确已知 但是为常值。在第二种方案中，考虑了可变参数摩擦模型不确定性。设计了 一个自适应补偿器以处理可变参数摩擦模型不确定性的常数部分，而用鲁棒 补偿器处理可变部分，并保证了系统误差的一致最终有界性。 分析和仿真结果表明所提出的摩擦补偿设计方法的有效性。 关键词摩擦建模；摩擦补偿；基于分解；臼适应控制；鲁棒控制 兰奎鎏三些奎兰二：翟；!兰堡鎏兰 Abstract Withthe of and rapid aeronautic，astronautic progress shipguidance and of isneeded to techniques，theperformanceaccuracy be guidanceequipment it to the ofthe increased，and turntable．But correspondsimprove accuracy the of turntable islimitedtotheexistenceof improvement accuracy disturbing momentanddecreaseinfrictionmomentislimitedto level and technological friction experiment on and isof funds．Therefore