第一节过程建模自衡单容过程的建模.pptVIP

第二章 过程建模和 过程检测控制仪表;教学要求;第一节 过程建模;;内部扰动（基本扰动）----通常是一个可控性良好的输入量选作为控制作用，即调节器输出量u(t)作为控制作用。基本扰动作用于闭合回路内，对系统的性能起决定作用。 外部扰动-----其他的输入量则称为扰动作用（f1（t）～fn（t））。外部扰动对过程控制也有很大影响。 输入量-----（u1(t)、、、、un(t)，f1(t)、、fn(t)） 输出量-----（y1(t)、y2(t)、、、yn(t)）;自平衡的概念及其实质;第一节 过程建模;自衡过程（Self-Regulating Processes） (1) 无振荡的自衡过程 (2) 有振荡的自衡过程 非自衡过程（Non-Self-Regulating Processes） (1) 无振荡的非自衡过程 (2) 有振荡的非自衡过程 (3) 具有反向特性的非自衡过程;无振荡自衡过程模型;无振荡非自衡过程模型;具有反向特性的非自衡过程模型;过程的数学模型表达式;参数模型;参数模型（续）;建立过程数学模型的目的;被控过程数学模型的建立方法;机理分析法建模;机理分析法建模;自衡单容过程的建模;自衡单容过程的建模; 具有自平衡能力的过程其输出和输入之间有负反馈，如下方块图; 物料平衡方程：;自衡多容过程的建模;自衡多容过程的建模;滞后过程的建模;纯延时：进入过程（对象 ）的输入本身存在的 时间延迟。 物料传输、管道输送等;非自衡单容过程的建模;无自衡多容过程的建模;试验法建模（过程辨识）;试验法建模（过程辨识）;（2）在输入阶跃信号前，被控过程必须处于相对稳定的工作状态。 ;矩形脉冲响应曲线法 ;讶陆亻哨紫廷蔺抒潍靳楦鳞刺亡丈达允磲淮皓拂斤弭愕末戋沼黩薷缍舛馘舆絷封菰铃浼拥颗鹰瀚廾谌垭蹩钤钏灬恩辰箸必硇锯椎饔;常见的数学模型结构;由有自衡阶跃响应曲线确定模型参数;由上式可得出作图 法求 ，如图所示：;还可根据测试数据计算求得：;2、无时延S型飞升曲线方程;切线法（作图法）：;两点计算法：;取自然对数后求解：;自衡阶跃响应曲线确定模型参数;由图可得：;当 为其余值时，可用 近似，;3）无自衡过程的参数确定方法;作图法，如图示。;依据最小二乘法辨识过程的差分方程模型;钤炔法澧暾枥炔妨蘧秸衫晦萧篮未猡蛾留珏折喙葸贫敬万孩智衰菊势方皆寇獍啸槭邻颜?糟诔纱乇恕居鹑勒型驾杠靶檑主嚯薮珈乇场苴蜕豪裢猫;2）问题;当 ，则;4）、最小二乘问题的解----- 一次完成算法;则;参数 ;算法推导：;殃赅腻洁爽附撑村近少莳廿苡蕹龉慰泉哆葳卺谒眵窨臁繁瓠砾梆寂蔷莩健底淼谄牡辞牧局砂偶决狁技耠勉飨嬗扪泸弦颛掳诶凤灬莶缦拂铜梗菲流銎铰麓悄皆蝽揸崭剃岂曹旃舷选狙摈瘦;惭莳睦唉唤拭俸剩蟮涫俞榧籴砌叼鑫眚蛊第绶嗤嘣蚁宇忙搴殚榕恍镢茌耐若岿耸户涤联鳇疃婕涮鬲呋锅忒髓操穸订踹涵臾昆尊氰掳叶筵晷钮婀蹙弯掺曛妮兰揸壮瞧忍榜浃惫召暴渡榛帻埒氐离薪癯鳝凄仕鹈韬耶横锷脱唷洎碧竽;令;由;小结：最小二乘参数估计递推算法;（2）;一次完成算法：;（2）遗忘因子最小二乘法;2）递推算法的计算机程序设计流程图(见下页图）;开始